[发明专利]一种微创机械手结构

摘要

本发明公开了一种微创机械手结构，包括固定部、机器手和驱动机构，固定部开设有通孔；机器手包括夹钳和中空条形且具有弹性的臂本体，臂本体的外端从通孔穿出且与夹钳的中部铰接，夹钳的内端通过连杆连接有推拉件；驱动机构包括内软轴和外软轴，外软轴套接于内软轴外，外软轴的第一端穿入臂本体中且与臂本体的外端连接，内软轴的第一端通过丝杆传动机构与推拉件连接；臂本体的两侧的抗弯曲强度不一致。拉动外软轴和内软轴时，可以使得臂本体的外端受到拉力而弯曲；内软轴在外软轴内转动时，带动推拉件推拉夹钳，实现夹紧或打开；内软轴和外软轴同步转动时，可以带动机器手转动到不同的角度。利用相互套接的外软轴和内软轴，可以实现机器手的三种动作，简化了微创机械手结构。

主权项

一种微创机械手结构，其特征在于，包括：固定部(1)，所述固定部(1)开设有通孔(11)；机器手(2)，所述机器手(2)包括夹钳(21)和中空条形且具有弹性的臂本体(22)，所述臂本体(22)的外端从所述通孔(11)穿出且与所述夹钳(21)的中部铰接，所述夹钳(21)的内端通过连杆连接有推拉件(23)，当推拉所述推拉件(23)时，所述夹钳(21)相应的打开或夹紧；和驱动机构(3)，驱动机构(3)包括内软轴(31)和外软轴(32)，所述外软轴(32)为中空结构且套接于所述内软轴(31)外，所述外软轴(32)的第一端穿入所述臂本体(22)中且与所述臂本体(22)的外端连接，所述内软轴(31)的第一端从所述外软轴(32)的第一端伸出且通过丝杆传动机构与所述推拉件(23)连接；所述臂本体(22)的两侧的抗弯曲强度不一致和/或所述外软轴(32)的第一端与所述臂本体(22)的连接处偏向所述臂本体(22)的一侧。