[发明专利]立体视觉摄像机及其高度获取方法有效
| 申请号： | 201710100940.1 | 申请日： | 2017-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN108510540B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 张迪;龚晖;任烨 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/593 |
| 代理公司： | 11138 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 江崇玉 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种立体视觉摄像机及其高度获取方法，属于电子技术应用领域。所述方法包括：获取所述立体视觉摄像机的角度信息，所述角度信息包括：俯仰角和倾斜角；拍摄所述立体视觉摄像机所在场景的地面图像；确定所述地面图像上各像素点的深度信息；根据所述地面图像上各像素点的深度信息建立三维点集合，所述三维点集合记录有所述地面图像上各像素点对应的三维点的坐标信息；根据所述角度信息和所述三维点集合，确定所述立体视觉摄像机的高度。本发明解决了通过设置外部参照结构来确定高度，操作过程复杂，高度确定的成本较高的问题。本发明用于立体视觉摄像机的高度确定。 | ||
| 搜索关键词： | 立体视觉摄像机 地面图像 角度信息 三维 像素点 高度确定 深度信息 集合 电子技术应用 操作过程 所在场景 坐标信息 俯仰角 拍摄 记录 外部 | ||
【主权项】：
1.一种立体视觉摄像机的高度获取方法，其特征在于，应用于所述立体视觉摄像机，包括：/n获取所述立体视觉摄像机的角度信息，所述角度信息包括：俯仰角和倾斜角；/n拍摄所述立体视觉摄像机所在场景的地面图像；/n确定所述地面图像上各像素点的深度信息；/n根据所述地面图像上各像素点的深度信息建立三维点集合，所述三维点集合记录有所述地面图像上各像素点对应的三维点的坐标信息；/n根据所述角度信息和所述三维点集合，确定所述立体视觉摄像机的高度；/n所述根据所述角度信息和所述三维点集合，确定所述立体视觉摄像机的高度，包括：/n根据所述俯仰角和所述倾斜角确定参考平面所对应的参考平面方程，所述参考平面与世界坐标系的地平面平行，且所述立体视觉摄像机的镜头的中心点位于所述参考平面中；/n根据所述三维点集合和所述参考平面方程，计算所述三维点集合中所有三维点与所述参考平面的距离，得到距离集合；/n根据所述距离集合中的距离，确定所述立体视觉摄像机的高度。/n
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