[发明专利]电动平衡车姿态快速检测方法在审
| 申请号： | 201710102684.X | 申请日： | 2017-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN106873612A | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 何金保 | 申请（专利权）人： | 宁波工程学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 苏州翔远专利代理事务所(普通合伙)32251 | 代理人： | 刘计成 |
| 地址： | 315336 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种电动平衡车姿态快速检测方法，该方法使用双加速度计和双陀螺仪，根据角速度均值和加速度均值设计互补滤波器，同时由角速度变化和加速度变化动态调整互补滤波器的截止频率，实现对陀螺仪和加速度计权重的调整，进而精确获得平衡车姿态角度。本发明所提出的方法，双加速度计和双陀螺仪的使用增加了系统的可靠性和检测精确性，方法简便，节约处理器运算的时间，提升了系统的实时性能。 | ||
| 搜索关键词： | 电动 平衡 姿态 快速 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种电动平衡车姿态快速检测方法，使用双加速度计和双陀螺仪，其特征在于，包括步骤：S1:系统工作时，所有加速度计和陀螺仪均实时检测平衡车角度，第n次采样时双加速度计测得的角度值分别为θa1(n)，θa2(n)，双陀螺仪输出的旋转角速度分别为S2:取双加速计的角度的均值取双陀螺仪的旋转角度的均值S3:融合多传感器信号，设计互补滤波器，在采样间隔为Δt，滤波器截止频率为λ，第n次采样时平衡车的姿态角度为S4:动态调整滤波器截止频率λ，得到准确的平衡车姿态角度。
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