[发明专利]一种无人机桥梁底面裂纹检测方法及系统

摘要

本发明提供一种无人机桥梁底面裂纹检测方法及系统，包括无人机端和地面工作站。无人机端利用机载激光雷达和惯性测量单元对无人机进行定位，并形成无人机周围障碍物点云，进行避障和路径规划；机载云台相机以固定频率拍摄桥梁底面并将高清影像存储在存储器中。地面工作站端对拍摄的影像进行处理，对桥墩间的影像进行拼接形成大尺度的桥底面影像；之后获取影像中的边缘信息，并对边缘进行形态学腐蚀膨胀和连接以提取完整的裂纹，依靠拼接影像所处的桥墩位置来对裂纹进行粗略定位；最后对裂纹进行评估，分析测量裂纹的长度、宽度、分布密度等信息。本发明自动化程度高，效率高，安全系数高，成本低，在桥梁底面巡检方面具有广阔的应用前景。

主权项

一种无人机桥梁底面裂纹检测方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：A、依靠机载激光雷达LiDAR和惯性测量单元IMU对桥下无人机自身进行定位；B、依靠机载激光雷达LiDAR获取无人机周围障碍物点云进行避障和路径规划；C、利用无人机机载高清相机拍摄桥梁底面影像并存储；D、对机载高清相机进行标定并对拍摄影像进行预处理；E、利用图像拼接方法获取大尺度完整桥梁底面影像，并进行裂纹检测；F、利用裂纹影像和激光点云对裂纹进行定位，同时评估裂纹等级。