[发明专利]一种用于遥控船在GPS失锁后的觇标法定位导航方法有效

专利信息
申请号: 201710104003.3 申请日: 2017-02-24
公开(公告)号: CN106896394B 公开(公告)日: 2019-07-05
发明(设计)人: 甄宗坤;蔡东健;范占永 申请(专利权)人: 苏州工业园区测绘地理信息有限公司
主分类号: G01S19/49 分类号: G01S19/49
代理公司: 无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙) 32260 代理人: 张欢勇
地址: 215000 江苏省*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明公开了一种用于遥控船在GPS失锁后的觇标法定位导航方法,包括如下步骤:(1).遥控测量船进入遮挡严重区域时,至少有三个觇标在遥控测量船的激光扫描设备的测程范围内;(2).在视野开阔区域时,遥控测量船的定位导航工作由GPS和惯性导航设备完成;当遥控测量船进入遮挡严重区域前,激光扫描设备将实时的以点云的形式展现在测量系统中;(3).通过BTM定位,获得初始三维坐标;(4).继续前行,若觇标的三维坐标连续5次以上变化均小于10cm,取平均值,作为该觇标最终的三维坐标;(5).当激光扫描设备测量范围内有3个以上具有最终三维坐标的觇标时,利用觇标通过MTB定位,反向确定出遥控测量船的实时位置。本发明可以实现GPS间断失锁和完全失锁情况下的精确定位。
搜索关键词: 用于 遥控 gps 失锁后 觇标 法定 导航 方法
【主权项】:
1.一种用于遥控船在GPS失锁后的觇标法定位导航方法,其特征在于,包括如下步骤:(1).在河道驳岸两侧的遮挡严重区域连续布设m个觇标,其中m为大于3的自然数,遥控测量船的顶部设置有激光扫描设备,当遥控测量船进入所述遮挡严重区域时,至少有三个觇标在激光扫描设备的测程范围内;(2).遥控测量船作业,当遥控测量船在视野开阔区域时,GPS状态为固定解,遥控测量船的定位导航工作由GPS和惯性导航设备完成;当遥控测量船进入遮挡严重区域前,觇标会多次出现在激光扫描设备的测量范围内,其将实时的以点云的形式展现在测量系统中;(3).分析系统识别出觇标,并对每一个觇标编号,通过BTM定位,获得各觇标的初始三维坐标;(4).遥控测量船继续前行,觇标会多次出现在测量系统中,GPS状态仍为固定解,若觇标的三维坐标连续5次以上变化均小于10cm,取此5次测量的平均值,作为该觇标最终的三维坐标;(5).当激光扫描设备测量范围内有3个以上具有最终三维坐标的觇标时,利用觇标通过MTB定位,反向确定出遥控测量船的实时位置;(6).当GPS定位状态由固定解变为失锁的瞬间,遥控测量船已进入遮挡严重区域,其定位导航工作立即由觇标定位接替GPS继续作业;(7).遥控测量船按照设计航线继续行驶时,当有新的觇标出现在激光扫描范围内时,通过BTM定位的方式,多次测量新的觇标后,确定新觇标的最终三维坐标;(8).新的觇标纳入到觇标定位系统中,组合解算遥控测量船的精确位置;(9).重复步骤(7)-(8),直至系统监测到GPS状态为固定解;(10).由GPS接替觇标定位,重新获得对遥控测量船定位导航。
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