[发明专利]基于CAN总线控制的大吨位无线联动式全方位行走装置

摘要

本发明公开基于CAN总线控制的大吨位无线联动式全方位行走装置，为双车模式，由两台单车连接组成，单车包括平台车体、升降装置、行走装置、控制系统；所述平台车体的中间安装所述升降装置和所述控制系统，所述行走装置有四套，对称安装在所述平台车体的侧边；所述控制系统采用开放式的结构设计，控制流程采用基于模式的分级并行结构，将系统分为通信模块、驱动控制器模块、传感反馈模块以及十二个电机驱动器；本发明提供的无线遥控两车联动、全方位行走、升降组合的装置，采用丝杠式升降平台具有结构紧凑稳定，可适应高频率连续运转，升降高度稳定的优点，双车联动的方式实现更大重量的运输设备，满足大吨位设备的运输。

主权项

基于CAN总线控制的大吨位无线联动式全方位行走装置，其特征在于，所述基于CAN总线控制的大吨位无线联动式全方位行走装置为双车模式，由两台单车无线连接组成，所述单车包括：平台车体（1）、升降装置（2）、行走装置（3）、控制系统（4）；所述平台车体（1）的中间安装所述升降装置（2）和所述控制系统（4），所述行走装置（3）有四套，对称安装在所述平台车体（1）的侧边；所述升降装置（2）为四台同步丝杠升降机构组合方式，所述升降装置（2）包括：升降平台（21）、直流电机（22）、联轴器（23）、换向器I（24）、换向器II（25）、升降机（26）、拉线编码器（27）；所述升降机（26）为T型丝杠升降机，具有自锁功能，有四套呈H型分布在所述平台车体（1）的车架（12）的中间承载框架四周，确保了设备升降的精准度，所述车架（12）的中间承载框架表面加工有定位凹槽，保证所述升降机（26）连接轴的同轴度，所述直流电机（22）经螺栓安装在所述平台车体（1）的车架（12）的中间位置，所述直流电机（22）由所述平台车体（1）的蓄电池箱（13）的车载铅蓄电池供电，输出动力经所述联轴器（23）传递到所述换向器I（24）后一分为二传递到两侧所述换向器II（25），再经过所述联轴器（23）及连接轴连接四台所述升降机（26），实现四台所述升降机（26）同步联动，所述升降机（26）底部装有安全丝母，在所述升降机（26）内部丝母出现磨损时能及时停止工作及报警，所述升降平台（21）经过连接销轴与所述升降机（26）丝杠上端的法兰连接，实现径向定位，轴向由所述升降平台（21）自身重力压紧，单车均安装有所述拉线编码器（27），在双车联动方式下保证升降的同步性，所述联轴器（23）为鼓形齿联轴器，拥有径向、轴向和角向轴线偏差补偿能力，具有结构紧凑、回转半径小、传动效率高、噪声低及维修周期长的优点；整个装置的升降高度经过所述控制系统（4）控制，在程序中输入上下限位高度，由所述拉线编码器（27）控制，在保证升降高度的同时确保联动模式下所述升降装置（2）的同步性。