[发明专利]一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置

摘要

本发明公开一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置，包括：车身主体、升降装置、驱动装置；车身主体为对称结构，升降装置安装在车身主体的承载框架内，驱动装置有四套，对称安装在车身主体的侧边；车身主体包括：防撞橡胶条、车身框架、蓄电池箱、控制系统；升降装置包括：升降平台、直流电机、联轴器、换向器I、换向器II、升降机、拉线编码器；驱动装置包括：驱动电机、固定板、扭杆、液压阻尼器、连接臂、全方位麦克纳姆轮；控制系统为无线遥控方式；升降装置为四台同步联动升降；每套驱动装置均为独立扭杆悬挂，全方位麦克纳姆轮采用液压阻尼减震结构，保证在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，及平台车在行进的安全性以及平稳性。

主权项

一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置，其特征在于：包括：车身主体（1）、升降装置（2）、驱动装置（3）；所述车身主体（1）为对称结构，中间为所述升降装置（2）的承载框架，所述升降装置（2）安装在承载框架内，所述驱动装置（3）有四套，对称安装在所述车身主体（1）的侧边；所述驱动装置（3）包括：驱动电机（31）、固定板（32）、扭杆（33）、液压阻尼器（34）、连接臂（35）、 全方位麦克纳姆轮（36）；所述固定板（32）由沉头螺栓与所述车身主体（1）的车身框架（12）连接，所述车身框架（12）的固定处开有定位槽，保证每套所述驱动装置（3）的轴线处于同一平面上，每套所述驱动装置（3）均为独立扭杆悬挂，所述全方位麦克纳姆轮（36）采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，保证所有所述全方位麦克纳姆轮（36）在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保运输车在行进的安全性以及平稳性；所述全方位麦克纳姆轮（36）由所述驱动电机（31）通过联轴器和减速器连接，所述液压阻尼器（34）的活塞杆端连接所述全方位麦克纳姆轮（36）的轴端，另一端与所述固定板（32）铰接，保证自由度，所述扭杆（33）穿过所述固定板（32），且安装有深沟球轴承，通过所述扭杆（33）的定位轴肩和小圆螺母进行轴向定位，所述扭杆（33）一端通过花键与所述连接臂（35）连接并通过圆螺母和止动垫圈固定，另一端通过花键与所述车身主体（1）的车身框架（12）固定连接，实现扭杆悬挂功能，所述扭杆（33）采用弹簧钢材质，断面为圆形，淬火处理，保证单位长度产生更大的扭矩，所述连接臂（35）为中间镂空结构，保证强度的前提下减轻了重量，具有美观经济的优点；每套所述驱动装置（3）包含三套所述全方位麦克纳姆轮（36）和三套所述驱动电机（31），通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过无线遥控器操作，经所述车身主体（1）的控制系统（14）实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动，适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境；所述车身主体（1）的控制系统（14）具有CAN通信总线接口，与所述驱动电机（31）的驱动控制器进行数据交换，实现所述驱动电机（31）的动作控制，所述驱动装置（3）的行走控制器通过无线数据传输接收遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给十二个所述驱动电机（31）的驱动控制器，分别驱动十二个所述驱动电机（31），完成对所述驱动电机（31）的转速及方向的控制，从而精确的实现升降平台运输车的行走控制，平台车的升降高度经过所述控制系统（14），在程序中输入上下限位高度，由所述升降装置（2）的拉线编码器（27）控制，控制器的无线通信模块将平台的状态信息实时的传送到手持遥控器上，实现无线遥控。