[发明专利]一种三维扫描系统及其扫描方法

摘要

本发明涉及一种三维扫描系统，用于获取被测物体的三维条纹点云数据，其包括：光源，用于在所述被测物体先后交替投射多个散斑图案及条纹图案。左、右相机，用于同步采集所述被测物体的左、右散斑图像及左、右条纹图像。散斑数据及标志点数据重构模组，用于根据所述散斑图像得到散斑三维数据及标志点三维数据。条纹匹配模块，用于根据所述散斑三维数据及标志点三维数据反投影到左、右条纹图像并指导左、右条纹图像条纹进行匹配。三维重构模块，用于将左、右条纹图像匹配好的对应条纹，重建为三维条纹点云数据。本发明还提供一种三维扫描系统的扫描方法。

主权项

1.一种三维扫描系统，用于获取被测物体的三维条纹点云数据，其包括：光源，用于在所述被测物体先后交替投射多个散斑图案及条纹图案；左、右相机，用于同步采集所述被测物体的左、右散斑图像及左、右条纹图像；散斑数据及标志点数据重构模组，用于根据所述散斑图像得到散斑三维数据及标志点三维数据；条纹匹配模块，用于根据所述散斑三维数据及标志点三维数据反投影到左、右条纹图像并指导左、右条纹图像条纹进行匹配，所述条纹匹配包括：基于散斑图像的标志点与条纹图像的标志点确定条纹图像相对散斑图像的像素坐标偏差；根据左右相机各自的标定参数及像素坐标偏差确定散斑三维数据反投影到左、右条纹图像上的反投影坐标；基于左、右条纹图像上对应的反投影坐标确定左、右条纹图像上的对应条纹线段；三维重构模块，用于将左、右条纹图像匹配好的对应条纹，重建为三维条纹点云数据。