[发明专利]基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪目标的控制系统及方法有效
| 申请号： | 201710106290.1 | 申请日： | 2017-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN106774436B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 单一;刘春生;孙景亮;李蔚蓝 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 朱桢荣 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制系统，包括机载部分，所述机载部分包括旋翼无人机的飞行控制器、超声波测距模块和视觉导航模块，所述视觉导航模块包括图像处理器、摄像头模块和固定在旋翼无人机正下方的两轴无刷云台，所述摄像头模块和超声波测距模块均固定于两轴无刷云台上，且保持摄像头模块的镜头和超声波测距模块均与水平面平行；本发明还公开了一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制方法。利用机载视觉导航模块来完成对目标特征标志的自主检测以及解算旋翼无人机与目标物之间的实际相对误差距离，尤其解决了在目标物被遮挡的情况下，旋翼无人机不能稳定跟踪移动目标的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 无人机 稳定 跟踪 目标 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制系统，其特征在于，包括机载部分，所述机载部分包括旋翼无人机的飞行控制器、超声波测距模块和视觉导航模块，所述视觉导航模块包括图像处理器、摄像头模块和固定在旋翼无人机正下方的两轴无刷云台，所述摄像头模块和超声波测距模块均固定于两轴无刷云台上，且保持摄像头模块的镜头和超声波测距模块均与水平面平行；其中，两轴无刷云台，用于当上电后保持摄像头模块的镜头和超声波测距模块始终垂直向下；超声波测距模块，用于将获取的旋翼无人机实时的飞行高度输出至飞行控制器；摄像头模块，用于拍摄旋翼无人机下方的图像，并将图像输出至图像处理器；图像处理器，用于对摄像头模块所拍摄的图像进行分析处理得到目标物质点信息，目标物质点信息输出至飞行控制器；飞行控制器，用于根据接收到的目标物质点信息和实时的飞行高度，解算出旋翼无人机与目标物之间的实际相对误差距离，并根据得到的实际相对误差距离控制旋翼无人机跟踪目标物。
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