[发明专利]一种仿昆虫翅拍动的位置控制机构

摘要

本发明公开了一种仿昆虫翅拍动的位置控制机构，涉及微型飞行器领域；包括机架，拍动驱动机构，两套对称的拍动翼机构和两套对称的拍动控制机构。其中，机架位于整个仿昆虫翅拍动的位置控制机构的中心，机架上安装拍动驱动机构，在机架一端同时安装拍动翼机构以及拍动控制机构，且机架两端的拍动翼机构以及拍动控制机构均对称设置；拍动驱动机构驱动拍动翼机构实现拍动运动，拍动控制机构用于控制拍动翼机构的拍动幅度平均位置。本发明通过使用舵机和曲柄结构实现机构的位置控制，是一种新颖的控制方式；对拍动平面的控制十分方便，且能够准确产生足够的控制力和力矩；结构设计简洁，材料易得，易于加工。

主权项

1.一种仿昆虫翅拍动的位置控制机构，其特征在于，包括机架，拍动驱动机构，两套对称的拍动翼机构和两套对称的拍动控制机构；其中，机架位于整个仿昆虫翅拍动的位置控制机构的中心，机架上设定三个较大的柱型空腔，分别位于倒立三角形的三个顶点位置；中间柱型空腔配合安装拍动驱动机构中的电机，两端的柱型空腔对称设置，用来安装拍动控制机构的舵机；中间位置的柱型空腔正上方中央有一沟槽，用来约束拍动驱动机构中的连杆传动机构运动；拍动驱动机构包括电机，齿轮减速机构和连杆传动机构；齿轮减速机构包括三个能自由转动的齿轮，齿轮a、齿轮b和齿轮c；齿轮c固定在电机的转轴上，齿轮a和齿轮b垂直固定在机架上；齿轮c啮合齿轮b，齿轮b啮合齿轮a；连杆传动机构包括五个连杆，两个对称的连杆a、两个对称的连杆b和一个连杆c；齿轮a铆钉铰接连杆c的一端，连杆c的另一端与机架的沟槽连通；连杆b铰接固定在机架上，同时在连杆b上设有条形沟槽；两个对称的条形沟槽重叠在一起，与连杆c另一端中间贯通一铆钉固定在机架上的沟槽上；每个连杆b同时与一个连杆a相连，每个连杆a均与拍动翼机构铰接；齿轮a转动，带动连杆c在沟槽内上下运动，同时带动连杆b的条形沟槽端上下运动，连杆b的另一端绕固定在机架上的位置转动，从而带动连杆a运动，进一步带动拍动翼机构拍动；两套拍动翼机构分别对称安装在机架两侧，每套拍动翼机构均包括摇臂与拍动翼；摇臂一端留有柱型空腔，与拍动翼的主梁固定连接；中间与连杆a铰接，另一端是转动中心端与拍动控制机构的曲柄铰接；两套拍动控制机构分别安装于机架两侧，每套均包括舵机，基座和曲柄；舵机输出轴固接曲柄一端，曲柄另一端与摇臂转动中心端铰接；两个舵机分别通过曲柄独立控制摇臂转动中心的位置，改变拍动翼的拍动平均位置，进而产生足够的控制力和力矩。