[发明专利]一种微小型可控翻转平均位置的连杆机构

摘要

本发明公开了一种微小型可控翻转平均位置的连杆机构，涉及微型拍动翼飞行器领域，包括机架，摇臂，拍动翼，拍动驱动机构，以及翻转平均位置控制机构；机架整体成型，上方用于安装由电机，齿轮减速机构和连杆机构构成的拍动驱动机构；机架下方固定安装有舵机和齿轮d组成的翻转平均位置控制机构；拍动驱动机构连接摇臂和拍动翼，用来控制摇臂的运动，从而带动拍动翼上下拍动；拍动翼的辅梁连接翻转平均位置控制机构；舵机输出轴上自带一个齿轮和齿轮d啮合；且齿轮d同时固定连接辅梁；舵机转动带动齿轮d转动，进而可以改变拍动翼的翻转平均位置，实现对拍动翼机构的控制；能够准确产生足够的控制力和控制力矩。

主权项

1.一种微小型可控翻转平均位置的连杆机构，其特征在于，包括机架，摇臂，拍动翼，拍动驱动机构，以及翻转平均位置控制机构；机架整体成型，为左右对称结构；中心线正上方设有一沟槽，用来约束拍动驱动机构中的连杆机构运动；中心线正下方设有一个较大的柱型空腔，用来安装拍动驱动机构中的电机；拍动驱动机构包括电机，齿轮a，齿轮b，齿轮c；连杆a，连杆b和连杆c；具体安装为：电机配合连接在机架上，电机输出轴上固定安装齿轮c，齿轮c啮合齿轮b，齿轮b啮合齿轮a，齿轮a和齿轮b分别固定在机架上，齿轮a，齿轮b，齿轮c共同构成齿轮减速机构；连杆机构包括：两个对称的连杆a，两个对称的连杆b和一个连杆c；连杆c一端与齿轮a铰接；另一端和机架上的沟槽相约束；每个连杆b一端均预留一个条形沟槽；两个对称的条形沟槽与连杆c重叠在一起，中间贯通一铆钉固定在机架上的沟槽；且每个连杆b与机架铰接固定的同时分别另一端连接连杆a；连杆a另一端作为拍动驱动机构的输出端连接在摇臂中间；摇臂共两个，分别安装于机架两侧；每个摇臂两端分别与机架和拍动翼铰接，实现由摇臂带动拍动翼运动；拍动翼的主梁连接摇臂，辅梁连接翻转平均位置控制机构；翻转平均位置控制机构包括两个对称的舵机和两个对称的齿轮d；舵机垂直安装在机架下方，每个舵机输出轴上自带一个齿轮和齿轮d啮合；且齿轮d的一端与拍动翼的辅梁固定连接；舵机转动带动齿轮d转动，进而可以改变拍动翼的翻转平均位置，得到需要的控制力和控制力矩，实现对拍动翼机构的控制。