[发明专利]机器人归航定位方法与系统

摘要

本发明提供一种机器人归航定位方法与系统，标定设置于机器人的图像采集组件，获取所述图像采集组件的标定参数，识别机器人归航点相对两侧至少2处标志物，提取标志物的关键点，根据标定参数以及提取的标志物的关键点，计算标志物与所述图像采集组件相对位置以及姿态，最终对机器人进行归航定位。整个过程中，采用图像处理方式，基于图像采集组件标定参数来计算标志物与图像采集组件位置以及姿态，最终实现对机器人归航的准确定位。

主权项

一种机器人归航定位方法，其特征在于，包括步骤：标定设置于机器人的图像采集组件，并获取所述图像采集组件的标定参数，所述标定参数包括焦距、主点在成像平面的坐标、不同图像采集组件之间距离、不同图像采集组件的坐标以及所述不同图像采集组件的坐标与世界坐标系的平移与旋转量；识别机器人归航点相对两侧至少2处标志物，提取识别的所述标志物上至少3个不共线关键点；根据所述图像采集组件的标定参数以及提取的所述标志物的至少3个关键点，计算所述标志物与所述图像采集组件相对位置以及姿态；根据所述标志物与所述图像采集组件相对位置以及姿态，对机器人进行归航定位。