[发明专利]一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人

摘要

本发明提供了一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人。其特征包括:牵引机构、起升机构、换向机构、动力装置、清洁装置、吸附装置和安全装置。牵引机构由双钢丝绳卷绕和直线导轨机构组成；起升机构由小蜗轮和小蜗杆组成；换向机构由大蜗轮和大蜗杆组成；动力由直流电机提供；清洁装置由旋转毛刷和弹簧伸缩机构组成；吸附装置由吸盘和鼓风机组成；安全装置由安全环和安全绳组成。该机器人通过吸附装置吸附于玻璃幕墙表面，利用牵引机构实现前进，同时清洁装置保持旋转擦拭，而牵引机构、起升机构和换向机构协同工作可完成前进擦拭、越障和换行。本机器人可实现高空稳定吸附和越障两大功能，具有清洁效率高、安全可靠和运动精度高的特点。

主权项

一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人，机械本体包括：由滑动构件(5)、光轴(6)、钢丝绳卷绕盘（2）（26）、工字架（18）以及钢丝绳（24）（25）组成的牵引机构，由小蜗轮（4）和小蜗杆（3）组成的起升机构，由大蜗轮（10）和大蜗杆（11）组成换向机构，由直流电机（1）（9）（12）（13）（14）（15）（16）（17）组成动力装置，由鼓风机（7）吸盘（8）组成吸附装置，由清洁毛刷（19）弹簧伸缩机构（20）组成清洁装置；吸附力主要靠两个安装在上吸盘（8）处的鼓风机（7）提供，通过鼓风机（7）使吸盘（8）内形成负压，依靠摩擦力将机器人吸附于壁面上；对于清洁装置，直流电机（17）和弹簧伸缩机构（20）连接，进而带动清洁毛刷（19）旋转，弹簧伸缩机构（20）能保证清洁装置起升至一定高度时，清洁毛刷（19）依然能够和玻璃壁面接触，保证持续清洁；对于起升机构，小蜗轮（4）固定，直流电机（12）带动小蜗杆（3）转动进而带动与两者相连接的滑动构件（5）相对于小蜗轮（4）的轴心转动，实现起升功能；钢丝绳（24）的两端分别与钢丝卷绕盘（2）和滑动构件（5）相连接，钢丝绳（25）的两端分别与钢丝卷绕盘（26）相连接；在一组吸附装置起升一定高度后，直流电机（1）（13）分别控制钢丝绳带动滑动构件（5）在光轴（6）上直线移动，直流电机（9）带动蜗杆（11）转动，由于蜗轮（10）和吸附圆盘（8）通过螺栓固定连接，蜗杆（11）会相对于蜗轮（10）的轴心转动，实现机器人整体相对于蜗轮（10）轴心的转动换向功能，进而实现机器人在玻璃壁面上的前进、越障和换行。