[发明专利]一种多无人机协同施药的路径规划方法有效
| 申请号： | 201710111132.5 | 申请日： | 2017-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN106969778B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 韩伟;黄大庆;徐诚;杨鹭怡 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多无人机协同施药的路径规划方法，首先确定无人机航向和无人机的喷施宽度，并据此将施药任务区域划分为多个平行的子区域；然后确定优化标准和约束条件，并据此建立多无人机协同施药路径的目标函数；采用遗传算法和模拟退火算法相结合的优化方法对建立的目标函数进行优化，最终得到最优的无人机飞行路径。本发明基于GA和SA组合的双重优化方案，并在该优化方案的基础上给出了多无人机的协同飞行路线，解决了使用一般农业机械不能较好完成精准农业中施药任务的技术难题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 协同 施药 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种多无人机协同施药的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)首先确定无人机航向和无人机的喷施宽度，并据此将施药任务区域划分为多个平行的子区域；(2)确定优化标准和约束条件，并据此建立多无人机协同施药路径的目标函数；(3)采用遗传算法和模拟退火算法相结合的优化方法对步骤(2)建立的目标函数进行优化，最终得到最优的无人机飞行路径。
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