[发明专利]一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法和系统

摘要

目前GNSS车载定位以及GNSS‑惯性组合导航已经实现普遍应用。但是当车辆行驶在城市峡谷环境中时，由于公路两旁的高层建筑有遮挡，GNSS的卫星信号易受到公路两旁建筑的遮挡和反射，多路径效应严重，若对信号反射导致的非视距卫星缺乏有效的甄别，势必引入巨大的定位误差，因此，在城市峡谷环境下，消除GNSS多径误差，是目前车辆导航定位乃至ITS领域亟待解决的难题之一。针对现有技术的不足，本发明提出了一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法和系统。本方法利用了建筑物只对左右方向的卫星有较大的遮挡，但对前方、上方和后方的卫星并没有遮挡这个事实，有效判断和剔除不可见卫星，减弱多路径效应的影响，从而实现城市峡谷环境下的车辆高精度定位。

主权项

一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法，其特征在于：预测车辆的当前位置；获取所有卫星的位置；按以下步骤首先剔除非视距卫星：步骤1、根据导航模块输出的定位信息，从导航系统的地图上获得道路的方向，并根据估算的车辆的当前位置计算每颗卫星的高度角和相对于道路方向的方位角。步骤2、根据道路方向角和车辆的位置，估计最大遮挡角，并给出方向角对应的遮挡曲线。步骤3、根据卫星的方位角计算对应的最低仰角，求出每颗卫星的高度角与该曲线上对应的高度角之差，将这些差值从大到小排序；步骤4、比较卫星残差，并挑选没有遮挡的卫星作为定位卫星步骤5、根据挑选的卫星，调节最大遮挡角，，并解算出车辆当前时刻的位置和速度。