[发明专利]一种升降平台的控制方法及控制装置

摘要

本发明公开了一种升降平台的控制方法及控制装置，属于海洋平台技术领域。该控制方法包括获取多个升降电机的实时转矩；确定参考转矩；分别比较多个升降电机的实时转矩与参考转矩；提高多个升降电机中实时转矩小于参考转矩的升降电机的转速，并降低多个升降电机中实时转矩大于参考转矩的升降电机的转速，从而可以使得作用在多个升降电机上的载荷更均匀，避免了多个升降电机上的负载不均匀，导致其中部分升降电机由于负载过大而频繁出现过载的情况，提高了升降电机的使用寿命。

主权项

1.一种升降平台的控制方法，其特征在于，所述升降平台的桩腿为三角形桁架式结构，每个所述桩腿上设置有3根弦管，每根所述弦管上焊接有齿条，每一所述桩腿上的环梁上设置有3组升降单元，每组升降单元对应于一根所述弦管设置，并与对应的所述弦管上的所述齿条相互配合，每组升降单元均包括6个升降单元，每个所述升降单元均包括升降电机和减速器，所述升降电机的输出轴与所述减速器的输入轴同轴连接，所述减速器的输出轴上同轴设置有齿轮，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述控制方法包括：获取多个升降电机的实时转矩；确定参考转矩，所述参考转矩为所述多个升降电机的实时转矩的平均值；分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述参考转矩；提高所述多个升降电机中实时转矩小于所述参考转矩的升降电机的转速，并降低所述多个升降电机中实时转矩大于所述参考转矩的升降电机的转速；分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述多个升降电机的第一设定转矩，所述第一设定转矩为0.93～0.97Tr，其中Tr为升降电机的额定转矩；当所述多个升降电机中存在实时转矩大于或等于所述第一设定转矩的升降电机时，发出超载警报；分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述多个升降电机的第二设定转矩，所述第二设定转矩为1.03～1.07Tr，其中Tr为升降电机的额定转矩；当所述多个升降电机中存在实时转矩大于或等于所述第二设定转矩的升降电机时，控制所述升降平台停止移动，所述第二设定转矩大于所述第一设定转矩。