[发明专利]一种车辆侧向控制的方法及装置

摘要

本发明提供了一种车辆侧向控制的方法及装置，包括：以设定时间为周期，在每个周期的初始时刻获取待控制车辆当前位置信息及目标位置信息；依据当前位置信息及目标位置信息，确定待决策轨迹簇；依据待控制车辆侧向加速度及侧向控制时间，在待决策轨迹簇中确定目标轨迹；依据目标轨迹控制待控制车辆在该周期内进行侧向运动直至下一周期开始。该方法及装置综合考虑了侧向加速度及侧向控制时间，确定车辆侧向控制的舒适度及效率，并将整个侧向运动划分为多个周期进行，在每个周期都对周边环境进行预判再执行操作，可降低事故风险。

主权项

1.一种车辆侧向控制的方法，其特征在于，所述方法包括：/n以设定时间为周期，在每个周期的初始时刻获取待控制车辆当前位置信息及目标位置信息；/n依据所述当前位置信息及所述目标位置信息，确定待决策轨迹簇；/n依据所述待控制车辆的侧向加速度及侧向控制时间，在所述待决策轨迹簇中确定目标轨迹；/n依据所述目标轨迹控制所述待控制车辆进行侧向运动直至下一周期开始；/n其中，所述依据所述目标轨迹控制所述待控制车辆在所述周期内进行侧向运动直至下一周期开始，包括：/n设定所述待控制车辆的预瞄点；/n获取所述预瞄点与所述目标轨迹之间的侧向偏移量，并输入至PID控制器，获得所述待控制车辆的方向盘转角或扭矩；/n依据所述待控制车辆的方向盘转角或扭矩，控制所述待控制车辆进行侧向运动直至下一周期开始；/n所述依据所述待控制车辆的侧向加速度及侧向控制时间，在所述待决策轨迹簇中确定目标轨迹，包括：/n依据车辆在轨迹上行驶所产生的最大侧向加速度、预设的加速度阈值、完成侧向控制的时间及预设的完成侧向控制的最长时间，获得所述目标轨迹；/n其中，假设待决策轨迹簇中的轨道数量为N，N为大于1的正整数，在算法程序中令j＝1：N；根据最优指标表达式可知，最优指标表达式如下：/n