[发明专利]一种基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人

摘要

本发明涉及机器人领域，公开了一种基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，包括联动关节段、驱动绳、驱动模块与末端执行装置，联动关节段包括若干相串联的子关节，子关节之间转动连接，若干联动关节段串联连接，相邻联动关节段之间转动连接，各联动关节段上固接有驱动绳，该驱动绳在驱动模块的驱动下带动联动关节段内的各子关节发生同向且同角度的转动，驱动绳与驱动模块之间可以相互分离。本发明相对于现有技术可以减少电机的使用数量与机械臂的质量，从而可以提高响应速度；需要采用联动关节的方案，将关节段内的关节通过联动机构联结一起，实现等曲率等方向的关节运动；机械臂的刚性强，负载能力高，末端精度高。

主权项

1.一种基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，其特征在于，包括联动关节段、驱动绳、驱动模块与末端执行装置，其中，所述联动关节段包括若干相串联的子关节，所述子关节之间转动连接，若干所述联动关节段串联连接，且相邻所述联动关节段之间转动连接，各所述联动关节段上对应固接有所述驱动绳，该驱动绳在所述驱动模块的驱动下带动对应的所述联动关节段内的各所述子关节发生同向且同角度的转动，进而带动连接在最末端的所述联动关节段上的所述末端执行装置运动，所述驱动绳与所述驱动模块之间可以相互分离；所述联动关节段的子关节包括依次串联的端部关节、第一中心关节、第二中心关节、第三中心关节与第四中心关节，且从所述端部关节至所述第四中心关节，相邻关节之间依次设有端部连接件、第一中心连接件、第二中心连接件与第三中心连接件，所述联动关节段还包括短联动绳、长联动绳与段间连接件，其中所述端部关节与端部连接件固接；沿第一方向，所述第一中心关节的两端分别与所述端部连接件、第一中心连接件转动连接；所述第三中心关节的两端分别与所述第二中心连接件、第三中心连接件转动连接；所述第二中心关节的两端与所述第一中心连接件、第二中心连接件之间，以及所述第四中心关节与所述第三中心连接件之间相对固定；所述端部连接件与所述第一中心连接件之间，以及所述第二中心连接件与所述第三中心连接件之间分别通过所述短联动绳连接，所述端部连接件与第三中心连接件之间通过所述长联动绳连接，以使从所述端部关节至所述第四中心关节中的相邻关节之间可发生沿所述第一方向的同向且同角度的转动；所述段间连接件设于所述第四中心关节与后一所述联动关节段的端部关节之间，且与后一所述联动关节段的端部关节固定连接；沿所述第一方向，所述第四中心关节与所述段间连接件相对固定；沿与所述第一方向垂直的第二方向，所述第四中心关节与所述段间连接件转动连接。