[发明专利]一种连续型柔性臂关节组以及组合型柔性臂关节组

摘要

本发明公开了一种连续型柔性臂关节组以及组合型柔性臂关节组，属于机器人技术领域。本发明的连续型柔性臂关节组包括若干子关节、至少3个驱动绳，相邻的两个子关节之间转动连接，关节组一端活动设置以形成活动端，至少3个驱动绳沿关节组周向排布，且至贯穿整个关节组以展成柔性臂，其一端与活动端固定连接，另一端可受外力拉拽以使该活动端运动，本发明的组合型柔性臂关节组通过多个上述关节组的活动端与相对固定端两两转动连接而成。本发明的连续型柔性臂关节组具有灵活性高、避障能力强的优点；可适应狭小的工作环境；成本低、便于实现，拆卸、安装和维修方便；提高电机组的利用率。本发明的组合型柔性臂关节组具有更好的适应性以及实用性。

主权项

一种连续型柔性臂关节组，其特征在于：包括若干子关节、至少3个驱动绳，相邻的两个所述子关节之间转动连接，所述关节组其中一端活动设置，以形成所述关节组的活动端，至少3个所述驱动绳沿所述关节组周向排布，且至少3个所述驱动绳贯穿整个所述关节组以使所述关节组展成柔性臂，所述驱动绳一端与所述活动端固定连接，所述驱动绳另一端可受外力拉拽，以驱动所述活动端相对于所述关节组相对固定端运动。