[发明专利]一种柔性臂联动关节段

摘要

本发明涉及机器人领域，公开了一种柔性臂联动关节段，包括短联动绳、长联动绳以及依次串联的第一端部关节、第一中心关节、第二中心关节、第三中心关节与第四中心关节，且从第一端部关节至第四中心关节，相邻关节之间依次设有第一端部连接件、第一中心连接件、第二中心连接件与第三中心连接件。本发明相对于现有技术可以减少电机的使用数量与机械臂的质量，从而可以提高响应速度；需要采用联动关节的方案，将关节段内的关节通过联动机构联结一起，实现等曲率等方向的关节运动；机械臂的刚性强，负载能力高，末端精度高。

主权项

1.一种柔性臂联动关节段，其特征在于，包括短联动绳、长联动绳以及依次串联的第一端部关节、第一中心关节、第二中心关节、第三中心关节与第四中心关节，且从所述第一端部关节至所述第四中心关节，相邻关节之间依次设有第一端部连接件、第一中心连接件、第二中心连接件与第三中心连接件，其中所述第一端部关节与第一端部连接件固接；沿第一方向，所述第一中心关节的两端分别与所述第一端部连接件、第一中心连接件转动连接；所述第三中心关节的两端分别与所述第二中心连接件、第三中心连接件转动连接；所述第二中心关节的两端与所述第一中心连接件、第二中心连接件之间，以及所述第四中心关节与所述第三中心连接件之间相对固定；所述第一端部连接件与所述第一中心连接件之间，以及所述第二中心连接件与所述第三中心连接件之间分别通过所述短联动绳连接，所述第一端部连接件与第三中心连接件之间通过所述长联动绳连接，以使从所述第一端部关节至所述第四中心关节，相邻关节之间可发生沿所述第一方向的同向且同角度的转动；所述第一端部连接件与第一中心连接件上沿所述第一方向各设有线槽，连接所述第一端部连接件与所述第一中心连接件的所述短联动绳为两根且相互对称设置，所述短联动绳的两端分别与所述第一端部连接件、第一中心连接件固定连接，其绕过所述第一端部连接件上的线槽后再反向绕过所述第一中心连接件上的线槽，以使所述第一端部连接件与第一中心连接件的转动方向相反。