[发明专利]基于云计算的智能交互机器人系统

摘要

本发明提供了基于云计算的智能交互机器人系统，包括云服务平台、机器人本体、至少一个它体机器人和定位导航模块。本发明的有益效果为：数据信息可独立于机器人本体之外由云服务平台提供，提供基于云计算的高速大数据的服务，以满足用户的多样化需求。

主权项

1.基于云计算的智能交互机器人系统，其特征是：包括云服务平台、机器人本体、至少一个它体机器人和定位导航模块，所述机器人本体、所述它体机器人分别与所述云服务平台相互通讯；所述机器人本体包括相互连接的远端控制模块和传感器通用接口，所述机器人本体通过网络通讯与所述它体机器人信息互动或服务互动；所述它体机器人包括除了所述机器人本体之外的周边同一空间或远程不同空间的其他机器人或设备；所述云服务平台上设有共享服务存储区，用于与所述机器人本体或所述它体机器人之间实现信息共享；所述定位导航模块用于实现机器人本体和它体机器人的导航与定位；所述定位导航模块通过在机器人本体和它体机器人上贴电子标签获取机器人本体和它体机器人的准确位置，并通过其他标签位置进行导航，包括机器人定位子模块和机器人定位评估子模块，所述机器人定位子模块用于对未知位置标签进行定位，获取机器人定位结果；所述机器人定位评估子模块用于建立评价指标对该定位结果的精确性进行评估，所述机器人定位子模块在对未知位置标签进行定位时，利用已知位置标签和阅读器对未知位置标签完成定位；该机器人定位子模块包括第一处理单元，所述第一处理单元用于计算已知位置标签和未知位置标签在各阅读器上接收的信号强度；所述第一处理单元在计算已知位置标签和未知位置标签在各阅读器上接收的信号强度时，采用路径损耗模型反映标签发射信号的收信场强在信道传播过程中的强度变化，阅读器的信号接收强度S的计算公式为：式子中，P_f为标签的信号发射功率，PL(d₀')为阅读器在参考点d₀'处接收信号的信号接收强度衰减量，d为阅读器与标签距离，PL(d₀)为阅读器在参考点d₀处接收信号的信号接收强度衰减量，σ表示环境噪声的标准偏差，单位为dB；在实际定位前，求取用于修正信号强度的修正系数，采用以下方式求取：(1)选取若干个测试位置标签，记录该测试位置标签在各阅读器上接收到的信号强度，建立各个测试位置标签上与信号强度的离散关系数据库，(2)由所述阅读器的信号接收强度S的计算公式得到的该测试位置标签的信号强度与离散关系数据库中的信号强度作为基础，计算出用于修正信号强度的修正系数，(3)设离散关系数据库中的各个测试位置标签CS_ρ在各阅读器上的信号强度的标准差为σ(CS_ρ),ρ＝1,…,m，m为测试位置标签的数量，由所述阅读器的信号接收强度S的计算公式得到的测试位置标签CS_ρ在各阅读器上的信号强度的标准差为σ^*(CS_ρ)，(4)则该用于修正信号强度的修正系数为：实际定位时，阅读器的信号接收强度采用优化后的计算公式进行计算，计算公式为：S′＝DB×S优化后的阅读器的信号接收强度的计算公式，计算出的某未知位置标签WZ_i在各阅读器上的接收的信号强度向量为：式子中，表示计算得到的WZ_i在阅读器R_l上的信号接收强度，l＝1,2,…,L；优化后的阅读器的信号接收强度的计算公式，计算出的某已知位置标签YZ_j在各阅读器上的接收的信号强度向量为：式子中，表示计算得到的YZ_j在阅读器R_l上的信号接收强度，l＝1,2,…,L。