[发明专利]基准偏差消除方法及装置有效
| 申请号： | 201710115355.9 | 申请日： | 2017-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN106802150B | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 徐帆;尚腾;李学锋;曹洁;王辉;张宇;王会霞;吴骁 | 申请（专利权）人： | 北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基准偏差消除方法及装置。该方法包括：获取从惯性测量组合相对于主惯性测量组合的方位差；采集主惯性测量组合和从惯性测量组合的加速度计信息；计算主惯性测量组合和从惯性测量组合的不水平度；根据所述方位差和所述不水平度，计算从惯性测量组合到主惯性测量组合的基准转换矩阵；当主惯性测量组合切换至从惯性测量组合后，利用所述基准转换矩阵，消除运载器惯性导航数据的基准偏差。本发明解决了目前惯性测量组合进行切换后，运载器惯性导航数据会产生基准偏差，进而影响运载器飞行控制精确度的问题，实现了消除运载器惯性导航数据基准偏差，提高运载器飞行控制精确度的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基准 偏差 消除 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基准偏差消除方法，其特征在于，包括：获取从惯性测量组合相对于主惯性测量组合的方位差；当所述主惯性测量组合和所述从惯性测量组合加电后，分别采集所述主惯性测量组合和所述从惯性测量组合的加速度计信息；根据所述主惯性测量组合的加速度计信息，计算所述主惯性测量组合的不水平度，且根据所述从惯性测量组合的加速度计信息，计算所述从惯性测量组合的不水平度；根据所述方位差、所述主惯性测量组合的不水平度、以及所述从惯性测量组合的不水平度，计算所述从惯性测量组合到所述主惯性测量组合的基准转换矩阵；当所述主惯性测量组合切换至所述从惯性测量组合后，利用所述基准转换矩阵，消除运载器惯性导航数据的基准偏差；其中，所述基准偏差包括主惯性测量组合及从惯性测量组合的俯仰不水平度差值，还包括主惯性测量组合及从惯性测量组合的偏航不水平度差值；不水平度为主惯性测量组合及从惯性测量组合的俯仰不水平度及偏航不水平度。
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