[发明专利]一种陆空两栖机器人

摘要

本发明涉及机器人，具体是一种陆空两栖机器人。本发明解决了现有陆空两栖机器人结构不合理、操作不方便、隐蔽性差、适应性差、功能不丰富、智能性差的问题。一种陆空两栖机器人包括机架部分、螺旋桨部分、脚架部分、机械手部分、控制部分；所述机架部分包括机架上板、机架下板、N个内侧管夹、N个径向支撑管；所述螺旋桨部分包括N个螺旋桨固定架、N个螺旋桨驱动电机、N个螺旋桨、N个螺旋桨保护架；所述脚架部分包括N对相互平行且正对设置的脚架支撑板、N个外侧管夹、N个方向控制模块、N个方向控制电机、N个减速器、N个电机固定架I、N个减振器、N个速度控制电机、N个全向轮。本发明不仅适用于安防和军事领域，而且适用于民用领域。

主权项

1.一种陆空两栖机器人，其特征在于：包括机架部分、螺旋桨部分、脚架部分、机械手部分、控制部分；所述机架部分包括机架上板（1）、机架下板（2）、N个内侧管夹（3）、N个径向支撑管（4）；机架上板（1）和机架下板（2）相互平行且同轴设置；N个内侧管夹（3）均安装于机架上板（1）和机架下板（2）之间，且N个内侧管夹（3）围绕机架上板（1）的轴线等距排列；N个径向支撑管（4）的内端一一对应地插接于N个内侧管夹（3）的内腔；所述螺旋桨部分包括N个螺旋桨固定架（5）、N个螺旋桨驱动电机（6）、N个螺旋桨（7）、N个螺旋桨保护架（8）；N个螺旋桨固定架（5）一一对应地安装于N个径向支撑管（4）的外端；N个螺旋桨驱动电机（6）一一对应地安装于N个螺旋桨固定架（5）的上表面，且N个螺旋桨驱动电机（6）的输出轴均与机架上板（1）的轴线平行；N个螺旋桨（7）一一对应地装配于N个螺旋桨驱动电机（6）的输出轴上；N个螺旋桨保护架（8）一一对应地安装于N个螺旋桨固定架（5）上，且N个螺旋桨保护架（8）一一对应地位于N个螺旋桨（7）的周围；所述脚架部分包括N对相互平行且正对设置的脚架支撑板（9）、N个外侧管夹（10）、N个方向控制模块（11）、N个方向控制电机（12）、N个减速器（13）、N个电机固定架I（14）、N个减振器（15）、N个速度控制电机（16）、N个全向轮（17）；N个外侧管夹（10）一一对应地安装于N对脚架支撑板（9）的上端之间，且N个外侧管夹（10）一一对应地套接于N个径向支撑管（4）的外端；N个方向控制模块（11）一一对应地安装于N对脚架支撑板（9）的中上部之间；N个方向控制电机（12）一一对应地安装于N对脚架支撑板（9）的中下部之间，且N个方向控制电机（12）的输出轴均与机架上板（1）的轴线平行；N个方向控制电机（12）的信号传输端与N个方向控制模块（11）的信号传输端一一对应地连接；N个减速器（13）一一对应地安装于N对脚架支撑板（9）的下端之间，且N个减速器（13）的输入轴与N个方向控制电机（12）的输出轴一一对应地连接；N个电机固定架I（14）一一对应地位于N个减速器（13）的正下方；N个减振器（15）的上端与N个减速器（13）的输出轴一一对应地连接；N个减振器（15）的下端与N个电机固定架I（14）一一对应地连接；N个速度控制电机（16）一一对应地安装于N个电机固定架I（14）上，且N个速度控制电机（16）的输出轴均与机架上板（1）的轴线垂直；N个全向轮（17）一一对应地装配于N个速度控制电机（16）的输出轴上；所述机械手部分包括机械手底座（18）、舵机固定架（19）、机械手驱动舵机（20）、机械臂（21）、电机固定架II（22）、连杆I（23）、连杆II（24）、丝杠减速电机（25）、机械爪（26）；机械手底座（18）安装于机架下板（2）的下表面边缘；舵机固定架（19）安装于机械手底座（18）上；机械手驱动舵机（20）安装于舵机固定架（19）上，且机械手驱动舵机（20）的输出轴与机架上板（1）的轴线垂直；机械臂（21）的上端与机械手底座（18）铰接；电机固定架II（22）安装于机械臂（21）的下端；连杆I（23）的上端与机械手驱动舵机（20）的输出轴连接，且连杆I（23）与机械手驱动舵机（20）的输出轴垂直；连杆II（24）的上端与连杆I（23）的下端铰接；连杆II（24）的下端与机械臂（21）的中部铰接；丝杠减速电机（25）安装于电机固定架II（22）上；机械爪（26）位于电机固定架II（22）的正下方，且机械爪（26）与丝杠减速电机（25）的输出轴螺纹连接；所述控制部分包括中央控制模块（27）、信号接收与发射器（28）、路线记忆模块（29）、GPS定位导航模块（30）、一键返航模块（31）、N个自动避障传感器（32）、摄像头（33）、电池（34）；中央控制模块（27）安装于机架上板（1）的上表面中央；中央控制模块（27）的信号传输端分别与N个螺旋桨驱动电机（6）的信号传输端、N个方向控制模块（11）的信号传输端、N个速度控制电机（16）的信号传输端、机械手驱动舵机（20）的信号传输端、丝杠减速电机（25）的信号传输端连接；信号接收与发射器（28）、路线记忆模块（29）、GPS定位导航模块（30）、一键返航模块（31）均安装于机架上板（1）的上表面边缘；信号接收与发射器（28）的信号传输端、路线记忆模块（29）的信号传输端、GPS定位导航模块（30）的信号传输端、一键返航模块（31）的信号传输端均与中央控制模块（27）的信号传输端连接；N个自动避障传感器（32）一一对应地安装于N个径向支撑管（4）的外端；N个自动避障传感器（32）的信号传输端均与中央控制模块（27）的信号传输端连接；摄像头（33）安装于机架下板（2）的下表面中央；摄像头（33）的信号传输端与中央控制模块（27）的信号传输端连接；电池（34）安装于机架上板（1）和机架下板（2）之间；电池（34）的供电输出端分别与N个螺旋桨驱动电机（6）的供电输入端、N个方向控制模块（11）的供电输入端、N个方向控制电机（12）的供电输入端、N个速度控制电机（16）的供电输入端、机械手驱动舵机（20）的供电输入端、丝杠减速电机（25）的供电输入端、中央控制模块（27）的供电输入端、信号接收与发射器（28）的供电输入端、路线记忆模块（29）的供电输入端、GPS定位导航模块（30）的供电输入端、一键返航模块（31）的供电输入端、N个自动避障传感器（32）的供电输入端、摄像头（33）的供电输入端连接；N为正整数，且N≥2；所述内侧管夹（3）为碳纤管夹；所述径向支撑管（4）为碳纤管；所述外侧管夹（10）为碳纤管夹；所述全向轮（17）为2寸全向轮；所述机械臂（21）为碳纤机械臂；所述摄像头（33）为4K超清摄像头；所述电池（34）为高能量密度电池。