[发明专利]一种基于抓取并联机构的六自由度并联装置

摘要

一种基于抓取并联机构的六自由度并联装置，包括固定架、三自由度平动机构和抓取机构，两个三自由度平动机构对称安装在固定架的两侧，抓取并联机构包括夹钳、两个三维平动连杆和两个虎克铰，夹钳由两个夹钳连杆构成，该两个夹钳连杆交叉设置且通过转轴转动连接，三维平动连杆与三自由度平动结构固定连接，虎克铰具有竖直杆轴和水平杆轴，其中一个虎克铰的水平杆轴位于三维平动连杆上方，另外一个虎克铰的水平杆轴位于三维平动连杆的下方，该虎克铰通过竖直杆轴与三维平动连杆转动连接，该虎克铰通过水平杆轴与夹钳连杆转动连接。本发明转动范围大，提高了抓取能力。

主权项

一种基于抓取并联机构的六自由度并联装置，包括固定架、三自由度平动机构和抓取机构，两个三自由度平动机构对称安装在固定架的两侧，其特征在于，所述抓取并联机构包括：夹钳，该夹钳由两个夹钳连杆构成，该两个夹钳连杆交叉设置且通过转轴转动连接，该两个夹钳连杆以转轴为转动进行开合运动；两个三维平动连杆，该三维平动连杆与三自由度平动结构固定连接，三自由度平动结构带动三维平动连杆在X轴、Y轴和Z轴三个方向的平移运动；两个虎克铰，该虎克铰具有竖直杆轴和水平杆轴，每个三维平动连杆上设一个虎克铰，该虎克铰的竖直杆轴插装入三维平动连杆中与该三维平动连杆转动连接，其中一个虎克铰向下伸出使水平杆轴位于三维平动连杆的下方，另外一个虎克铰向上伸出使水平杆轴位于三维平动连杆的上方，该虎克铰以竖直杆轴的轴线为转动中心线相对于三维平动连杆转动；其中一个夹钳连杆与位于三维平动连杆下方的虎克铰的水平杆轴转动连接，另外一个夹钳连杆与位于三维平动连杆上方的虎克铰的水平杆轴转动连接，夹钳连杆以虎克铰的水平杆轴为转动中心进行转动运动。