[发明专利]一种基于索并联构型的太空捕获机器人在审
| 申请号： | 201710117755.3 | 申请日： | 2017-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN106826795A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 唐晓强;季益中;侯森浩;田斯慧;崔志伟;项程远;李铁民;姜峣 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所61215 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于索并联构型的太空捕获机器人，为3索并联机器人，包括机械抓取机构、运动机构和摄像系统，机械抓取机构为固定在动平台上的机械手，用于抓取太空中漂浮的垃圾；运动机构用于调整动平台的位姿，包括出索机构、喷气装置和激光测距装置，出索机构固定在太空舱外侧，通过三根绳索与动平台连接，喷气装置安装在动平台的背面，向后喷气，保证绳索时刻张紧，与绳索连接处为靶标，通过激光测距仪测量索长，进而得到动平台的位姿；摄像系统为安装在动平台上的高清摄像头，用于获取动平台前方的影像并通过无线传输到控制室；相比于传统空间捕获机器人，该机器人的构型简单，制造成本低，且机械手可以延伸至舱外300米，实现了大范围捕获。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 并联 构型 太空 捕获 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于索并联构型的太空捕获机器人，为3索并联机器人，包括机械抓取机构、运动机构和摄像系统，其特征在于：所述机械抓取机构为固定在动平台(8)上的机械手(9)；所述运动机构用于调整动平台(8)的位姿，包括出索机构(4)、喷气装置(10)和激光测距装置(3)，出索机构(4)固定在太空舱(1)外侧，通过三根绳索(5)与动平台(8)连接，喷气装置(10)安装在动平台(8)的背面，向后喷气，保证绳索(5)时刻张紧，与绳索(5)连接处为靶标(6)，通过激光测距仪(3)测量索长，进而得到动平台(8)的位姿；所述摄像系统为安装在动平台(8)上的高清摄像头(7)，用于获取动平台(8)前方的影像并通过无线传输到控制室。
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