[发明专利]一种无人船动力定位系统及方法

摘要

本发明公开了一种无人船动力定位系统及方法，所述系统包括传感器测量系统、控制系统、动力和推进系统；所述方法包括建立无人船在多因素作用下的水动力模型，实现无人船控制标准化描述；由无人船装备的各种传感器测量出船运动的位置和航向，通过计算机进行复杂的实时计算，利用多矢量推力控制技术，进行动力定位系统解耦控制，达到推力、转速和螺距角度协同控制的目的，进而控制无人船的推力装置产生推进力和力矩去抵抗由外界环境引起的干扰力，实现无人船保持目标船位和船艏向的方法。

主权项

一种无人船动力定位系统，其特征在于，所述系统包括：传感器测量系统、控制系统、动力和推进系统；所述传感器测量系统，包括导航定位模块、环境感知模块和内部监测模块；所述导航定位模块、环境感知模块和内部监测模块分别集成于相应的传感器，并都通过CAN总线连接到核心控制模块进行数据的处理；所述控制系统，包括高层控制和底层控制；用于控制船舶位置和航向角的一个多变量的反馈控制系统；所述动力和推进系统，包括输电设备、推进器和动力机械及辅助系统，用于提供控制器输出的力和力矩。