[发明专利]一种基于摄像头的汽车并线辅助系统和控制方法

摘要

本发明公开一种基于摄像头的汽车并线辅助系统，系统包括传感器模块、单片机模块、智能车舵机模块以及电源管理模块。本发明还公开一种控制方法，通过视频采集相应的车辆行驶前方的图像，然后进行中值滤波、动态阈值分割等方法探寻道路边界信息，再利用边界信息分别对车体进行速度以及转向控制，其中，本发明对速度采用闭环增量式PID控制，明显缩短控制周期使加减速更加及时，速度更加平滑。而对转向则采用闭环PD控制使舵机转向更加灵敏，达到提前预判的效果，从而实现并线辅助的功能，相对于现有技术，本发明的基于摄像头的汽车并线辅助系统和控制方法使车辆行驶过程更加安全可靠。

主权项

一种基于摄像头的汽车并线辅助系统，其特征在于，包括：用于获取交通图像信息的传感器模块；与所述传感器模块电连接并可预处理交通图像信息的单片机模块；可根据所述单片机模块预处理的交通图像信息向舵机和电机进行控制的智能车舵机模块；用于向所述汽车并线辅助系统供电的电源管理模块；所述单片机模块分别与所述传感器模块以及所述智能车舵机模块电连接并可交互通信，所述智能车舵机模块与舵机电连接并可控制舵机调整汽车前轮定位或差速机构的转速旋转，所述电源管理模块分别与所述传感器模块、所述单片机模块、所述智能车舵机模块、所述舵机电连接并可供电。