[发明专利]机械臂运动路径生成方法和系统有效
| 申请号： | 201710121022.7 | 申请日： | 2017-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN106695800B | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 郭志强 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司;广州镭晨自动控制科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 余永文;王东亮 |
| 地址： | 510530 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂运动路径生成方法和系统，方法包括以下步骤：获取机械臂周围的障碍物的分布位置，根据所述分布位置计算机械臂运动的安全半径，根据所述安全半径和机械臂的工具爪的尺寸计算机械臂的实际工作半径；根据所述工具爪的起始位置和所述实际工作半径计算机械臂运动的第一中间点位置，根据所述工具爪的目标位置和所述实际工作半径计算机械臂运动的第二中间点位置；若所述工具爪的目标位置在所述机械臂当前姿态的运动范围内，根据所述起始位置、第一中间点位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂的运动路径。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 运动 路径 生成 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂运动路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机械臂周围的障碍物的分布位置，根据所述分布位置计算机械臂运动的安全半径，根据所述安全半径和机械臂的工具爪的尺寸计算机械臂的实际工作半径；根据所述工具爪的起始位置和所述实际工作半径计算机械臂运动的第一中间点位置，根据所述工具爪的目标位置和所述实际工作半径计算机械臂运动的第二中间点位置；若所述工具爪的目标位置在所述机械臂当前姿态的运动范围内，根据所述起始位置、第一中间点位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂的运动路径；还包括以下步骤：若所述工具爪的目标位置不在所述机械臂当前姿态的运动范围内，在换手区域中选取至少一点作为换手点，获取换手点位置；其中，所述换手区域是障碍物与机械臂底座的中心点之间的距离大于所述机械臂的最大长度的区域；根据所述起始位置、第一中间点位置和换手点位置生成机械臂当前姿态的运动路径。
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