[发明专利]一种拟人全驱动五指灵巧机械手

摘要

本发明提供了一种拟人全驱动五指灵巧机械手，包括手掌组件、四套普通手指组件和一套拇指组件，普通手指组件能够模拟人类手指三个自由度的弯曲运动和侧向张合运动，拇指组件能够实现两个自由度的独立旋转运动和两个自由度的耦合旋转运动。本发明的拟人全驱动五指灵巧机械手具有如下优点(1)灵巧性高，20个自由度，独立控制；(2)体积小，和一般成人手大小相似，小于200*95*35mm；(3)重量轻，小于500g；(4)断电后可以自锁。

主权项

一种拟人机械手，其特征在于，所述拟人机械手包括手掌组件、至少两套普通手指组件和一套拇指组件；所述普通手指组件依次由采用铰链连接的普通手指尖、普通手指中、普通手指根以及普通手指张合座四个部分组成，所述普通手指组件能够模拟人类手指三个自由度的弯曲运动；所述普通手指张合座通过铰链连接于所述手掌组件，使所述普通手指组件能够模拟人类手指的侧向张合运动；所述拇指组件依次由拇指尖、拇指中、拇指根、锥齿轮座以及拇指基座五个部分组成，所述拇指尖和所述拇指中采用铰链连接，所述拇指中和所述拇指根采用铰链连接，所述拇指根和所述锥齿轮座通过传动关节连接，所述锥齿轮座通过锥齿轮与所述拇指基座活动连接，所述拇指基座固定于所述手掌组件，所述拇指组件能够实现两个自由度的独立旋转运动和两个自由度的耦合旋转运动。