[发明专利]一种面向智能机器人的交互系统

摘要

一种面向智能机器人的交互系统，包括应答状态确定子系统和交互处理子系统，所述应答状态确定子系统包括状态确定装置和情绪识别装置，所述状态确定装置用于根据获取到的用户输入的交互应答信息判断用户是否对当前交互话题做出回答，得到用户的应答状态，所述情绪识别装置根据获取到的用户图像信息得到用户的情绪状态；所述交互处理子系统，用于根据所述应答状态和情绪状态，生成相应的控制信号来控制所述智能机器人产生相应的多模态输出信号。本发明的有益效果为：机器人能够根据用户情绪状态，做出更加合理以及人性化的表达，从而提高了用户体验。

主权项

1.一种面向智能机器人的交互系统，其特征在于，包括应答状态确定子系统和交互处理子系统，所述应答状态确定子系统包括状态确定装置和情绪识别装置，所述状态确定装置用于根据获取到的用户输入的交互应答信息判断用户是否对当前交互话题做出回答，得到用户的应答状态，所述情绪识别装置根据获取到的用户图像信息得到用户的情绪状态；所述交互处理子系统，用于根据所述应答状态和情绪状态，生成相应的控制信号来控制所述智能机器人产生相应的多模态输出信号；所述应答状态确定子系统配置为判断在预设时长内所述用户是否对所述当前交互话题进行了回答，如未进行回答，则判定所述用户的应答状态为未做应答；如所述用户的应答状态为未做应答，所述交互处理子系统配置为根据在所述预设时长内所获取到的用户图像信息确定所述用户的情绪状态，并根据所述情绪状态生成相应的控制信号来控制所述智能机器人产生相应的多模态输出信号；所述情绪识别装置包括第一识别模块、第二识别模块和融合识别模块，所述第一识别模块用于将表情情绪映射到连续的情感空间进行识别，所述第二识别模块用于对细微的情绪变化进行识别，所述融合识别模块用于确定情绪状态；第一识别模块通过以下步骤对表情进行识别：步骤1：使用方向梯度直方图对输入图像表情特征进行提取，根据特征维数建立多维表情空间，设表情空间中基本表情Bx_i的中心点为Bx_ic，i＝1，2，…，n，表情空间中某表情点s处的该基本表情的势能定义为：上述式子中，e为自然对数的底数，||·||表示输入表情与基本表情的欧式距离，α为基本表情的衰减因子；步骤2：表情空间中，表情点s的势能定义为：RL(s)＝[RL(s，Bx₁)，RL(s，Bx₂)，…，RL(s，Bx_n)]，上述式子中，RL(s，Bx_i)表示表情空间中某表情点s处的基本表情Bx_i的势能，Bx_i表示第i个基本表情，i＝1，2，…，n，RL(s)为由表情点s相对各基本表情势能组成的向量，由此确定表情点s的表情。