[发明专利]一种基于光强检测的自动跟随方法有效
申请号: | 201710123734.2 | 申请日: | 2017-03-05 |
公开(公告)号: | CN106774437B | 公开(公告)日: | 2019-12-03 |
发明(设计)人: | 程文云 | 申请(专利权)人: | 福建新创锦纶实业有限公司 |
主分类号: | G05D1/12 | 分类号: | G05D1/12 |
代理公司: | 35001 福州科扬专利事务所 | 代理人: | 李晓芬<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
地址: | 350200 福建省福州*** | 国省代码: | 福建;35 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于光强检测的自动跟随方法,步骤1:光强检测:MCU通过多选一切换开关和A/D转换器,轮询检测每一个光强传感器获得的光强信号;找出最强光强信号对应的光强传感器i;步骤2:计算目标物相对于行走车的角度;所述的角度为a=(i‑1)*A/(N‑1);其中N为光强传感器的总个数;角度单位为度;A为圆弧面的角度;以水平方向为零度;步骤3:计算需要行走的距离S;S=L*tan(a);其中tan(.)为正切函数,L为导轨到目标物的垂直距离;步骤4:MCU驱动行走车向前行走S;再返回步骤1,进行下一轮控制。该基于光强检测的自动跟随方法结构巧妙,能自动跟随,自动化程度高。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 检测 自动 跟随 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于光强检测的自动跟随方法,其特征在于,在导轨(3)上设有行走车(1);导轨下方的目标物佩戴的安全头盔上设有发光模块(14);行走车底部设有光强检测装置(11);/n光强检测装置具有一个圆弧面;所述的圆弧面上设有多个光强传感器(5);多个光强传感器沿圆弧面的周向等间距布置;/n光强检测装置用于检测各光强传感器从发光模块获得的光强量;/n行走车上设有电池(8)、电路板(9)和用于驱动行走车的电机(10);/n电路板上集成有MCU,MCU能根据光强检测装置检测的光强信号确定目标物相对行走车的角度,并基于该角度控制行走车的行走,实现行走车对目标物的自动跟随;/n所述的目标物为佩戴安全头盔的人体;/n控制方法如下:/n步骤1:光强检测:/nMCU通过多选一切换开关和A/D转换器,轮询检测每一个光强传感器获得的光强信号;找出最强光强信号对应的光强传感器i;/n步骤2:计算目标物相对于行走车的角度;/n所述的角度为/na=(i-1)*A/(N-1) ;其中N为光强传感器的总个数;角度单位为度;/nA为圆弧面的角度;/n以水平方向为零度;且第一个设置在0度位置上,第N个设置在最大角度位置上;/n步骤3:计算需要行走的距离S;/nS=L*tan(a);其中tan(.)为正切函数,L为导轨到目标物的垂直距离;/n步骤4:MCU驱动行走车向前行走S;再返回步骤1,进行下一轮控制;/nA为90°或180°,即圆弧面为四分之一圆形或半圆;/n导轨为2条,且平行布置,行走车设置在导轨上,行走车底部设有至少4个行走轮;行走车能沿导轨运动;/n行走车底部与目标物之间设有起安全作用的绳索(6);绳索的上端连接行走车,绳索的下端用于连接目标物;/n电路板上设有检测电路;所述的检测电路包括多选一切换开关和A/D转换器;/n多个光强传感器分别接多选一切换开关的多个输入端;多选一切换开关的输出端接A/D转换器的输入端;A/D转换器的输出端接MCU的信号输入端口;多选一切换开关的通道选择端接MCU的IO端;/n多选一切换开关为16选一的切换开关;多选一切换开关的通道选择端为4个;/n所述的MCU为单片机、DSP或ARM处理器;/n行走车的前端或底部设有监控摄像头;/n2条导轨之间设有多根横梁,横梁与导轨垂直;多根横梁等间距均匀布置;所述的行走车底部设有吊环(4),绳索的上端与吊环铰接;/n所述电机为步进电机。/n
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