[发明专利]全液压双层结构可避障自动打眼方法

摘要

本发明提供一种全液压双层结构可避障自动打眼方法，该方法及设备基于机架，及布置于机架上方的钻具总成、高清摄像机、液压系统和电控系统，电控系统分别连接并控制高清摄像机和液压系统。钻具总成包括升降平台、滑动连接于升降平台的钻具、固定于升降平台并推动钻具滑动的推拉组件，钻具的钻杆垂直于钻具的滑动方向；高清摄像机固定于钻具；电控系统包括PLC电控箱、监测钻具中钻杆钻进压力的压力传感器、检测钻具中钻杆位移量的位移传感器，压力传感器和位移传感器分别连接PLC电控箱。本发明适合在含有坚硬硫化铁结核石的薄煤层综采工作面打眼、自动识别煤层中已揭露和未揭露的结核石实现避障，高效完成炮采工作面的快速、高效打眼。

主权项

1.全液压双层结构可避障自动打眼方法，该方法基于一个具有行走系统的机架，机架的侧部对称布置有用于临时支护的可调立柱；以及布置于机架上方的钻具总成、高清摄像机、液压系统和电控系统；所述液压系统为钻具总成提供动力源，所述电控系统分别连接并控制高清摄像机和液压系统；其特征在于，该方法基于的钻具总成包括升降平台、滑动连接于升降平台的钻具、固定于升降平台并推动钻具滑动的推拉组件，所述钻具的钻杆垂直于钻具的滑动方向；所述高清摄像机固定于钻具，且高清摄像机的摄像端口正对工作面煤壁；所述电控系统包括PLC电控箱、安装在钻具内部用于监测钻具中钻杆钻进压力的压力传感器、安装在钻具侧部用于检测钻具中钻杆位移量的位移传感器，所述压力传感器和位移传感器分别由PLC电控箱进行控制；该方法的打眼步骤包括：1）在电控系统中设定压力值、压力变化率和位移量，启动行走系统，将机架移动至综采工作面，使钻具的钻杆正对需要打眼的工作面，同时，可调立柱临时支护工作区域，高清摄像机的摄像端口正对工作面煤壁；2）高清摄像机采集工作面煤壁的图像信息，并进一步将信息传递至电控系统，电控系统的PLC电控箱控制液压系统给钻具总成提供动力源，钻具进行平移或升降运动，以使其钻杆避开暴露在工作面的坚硬结核石；3）钻具进行打眼作业：当压力传感器和位移传感器的检测数值小于电控系统的设定值时，打眼作业正常进行；当压力传感器和位移传感器的检测数值均大于电控系统的设定值、或者高清摄像机采集的图像信息中有正对钻杆的坚硬结核石时，打眼作业停止进行。