[发明专利]一种车载导航方法和装置在审
| 申请号： | 201710127120.1 | 申请日： | 2017-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN106813664A | 公开（公告）日： | 2017-06-09 |
| 发明（设计）人： | 徐靖然;贾海涛 | 申请（专利权）人： | 四川咖范网络科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C21/34;G01S19/45 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610041 四川省成都市高新区益州大道中段5*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车载导航方法和装置，其中车载导航装置包括GNSS导航系统、INS导航系统、无线电导航系统和守时设备，并且该车载导航系统的完好性增强方法使用INS导航系统的辅助信息对GNSS导航系统的GNSS信号进行修复，得到导航信息；将导航信息、无线电导航系统的无线电导航系统信息、守时设备的时钟信号作为预设的联邦滤波系统的输；利用两个子滤波器对各自的输入量进行滤波，得到局部估计值和误差协方差阵；将两个子滤波器的局部估计值和误差协方差阵分别输入主滤波器；以及利用主滤波器对两个子滤波器的局部估计值进行最优融合，得到全局最优估计值，以利用全局最优估计值对导航信息进行校正，实现对导航信息完好性的增强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种车载导航方法，用于设置有全球导航卫星系统GNSS、惯性导航系统INS、无线电导航系统和守时设备的组合导航系统，其特征在于，所述方法包括：使用INS系统的辅助信息对GNSS系统的GNSS信号进行修复，得到修正的GNSS导航信息；将所述修正的GNSS导航信息、无线电导航系统输出的无线电导航信息、所述守时设备输出的时钟信号作为预设的联邦滤波系统的输入，其中所述联邦滤波系统包括主滤波器和两个子滤波器，并且所述修正的GNSS导航信息分别作为所述主滤波器和所述两个子滤波器的一个输入量，以作为所述联邦滤波系统的公共参考，所述无线电导航信息作为一个子滤波器的另一个输入量，所述守时设备的时钟信号作为另一个子滤波器的另一个输入量；利用所述两个子滤波器对各自的输入量进行滤波，得到局部估计值和误差协方差阵；将所述两个子滤波器的局部估计值和误差协方差阵分别输入所述主滤波器；以及利用所述主滤波器对所述两个子滤波器的局部估计值进行最优融合，得到全局最优估计值，以利用所述全局最优估计值对所述修正的GNSS导航信息进一步校正。
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