[发明专利]一种变位驱动机构及变姿态移动机器人有效
| 申请号： | 201710128153.8 | 申请日： | 2017-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN107021145B | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 宁柯军 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变位驱动机构及变姿态移动机器人。变姿态移动机器人包括底座及变位驱动机构。变位驱动机构包括包括两个驱动件、至少三个支脚、及驱动装置，两个驱动件沿一中心轴排布，至少三个支脚环绕驱动件排布，各支脚上远离中心轴的一端设置有全向轮，各支脚均同时转动连接于两个驱动件，且两个驱动件连接至支脚长度方向上相异位置处；驱动装置连接于驱动件，用以驱动两个驱动件沿中心轴相互靠近或远离。通过两个驱动件的相对移动实现支脚的摆动，驱动件较小位移即可实现全向轮的较大幅度移动，使得整体结构紧凑；利用全向轮可以实现多个自由度运动，且全向轮的位置变化可以实现对不同部件的运动控制，采用较少驱动器即可，降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变位 驱动 机构 姿态 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种变位驱动机构，其特征在于，包括两个驱动件、至少三个支脚、及驱动装置，两个所述驱动件沿一中心轴排布，所述至少三个支脚环绕所述驱动件排布，各所述支脚上远离所述中心轴的一端设置有全向轮，各所述支脚均同时转动连接于两个所述驱动件，且两个所述驱动件连接至所述支脚长度方向上相异位置处；所述驱动装置连接于所述驱动件，用以驱动两个所述驱动件沿所述中心轴相互靠近或远离；两个所述驱动件均沿所述中心轴移动设置，以同时相互靠近移动或远离移动。
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