[发明专利]一种模块化两自由度机器人关节

摘要

本发明涉及机器人关节领域，尤其涉及一种模块化两自由度机器人关节，其不同之处在于：其包括内部为空腔结构且前端开口的外部壳体、分别用于控制俯仰自由度和滚转自由度的滚转电机和俯仰电机、用于改变输出方向和增加输出扭矩的滚转轮系和俯仰轮系、两组关节角度检测传感器；外部壳体内设有由后向前依次排列的用于驱动电机运转的双电机驱动器、滚转电机座、滚转轮系座、俯仰电机座，外部壳体的前端开口处设有俯仰轮系箱体，所述外部壳体的后端为用于连接上一关节模块的连接部。本发明结构紧凑、功率密度比大、成本低。

主权项

一种模块化两自由度机器人关节，其特征在于：其包括内部为空腔结构且前端开口的外部壳体、分别用于控制俯仰自由度和滚转自由度的滚转电机和俯仰电机、用于改变输出方向和增加输出扭矩的滚转轮系和俯仰轮系、两组关节角度检测传感器；外部壳体内设有由后向前依次排列的用于驱动电机运转的双电机驱动器、滚转电机座、滚转轮系座、俯仰电机座，外部壳体的前端开口处设有俯仰轮系箱体，所述外部壳体的后端为用于连接上一关节模块的连接部；所述滚转电机座和滚转轮系座固定连接形成具有内腔且前后两端开口的安装壳体，滚转电机和滚转轮系均安装于所述安装壳体的外缘位置，前端开口且内部为空腔结构的俯仰电机座设于所述安装壳体内部且开口端延伸至安装壳体前端开口外侧，由滚转电机驱动的所述滚转轮系与俯仰电机座开口端固定连接并可带动俯仰电机座转动，所述俯仰电机安装于俯仰电机座内部，内部装设有俯仰轮系的俯仰轮系箱体与俯仰电机座和俯仰电机固定连接，由俯仰电机驱动的所述俯仰轮系可带动串联的下一关节模块进行转动；所述两组关节角度检测传感器均由一个磁珠和一个通过检测所述磁珠的磁场变化来测量角位移的传感器芯片构成，用于检测滚转自由度的传感器设于所述安装壳体后端开口的位置，用于检测俯仰自由度的传感器设于俯仰轮系与下一关节模块的连接位置。