[发明专利]双执行器驱动的柔性打磨恒力控制装置在审
| 申请号： | 201710130737.9 | 申请日： | 2017-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN106903613A | 公开（公告）日： | 2017-06-30 |
| 发明（设计）人： | 国凯;张一然;孙杰;周良明;邓洪菊;李维亮 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B24B51/00 | 分类号： | B24B51/00 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司37219 | 代理人： | 王绪银 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种双执行器驱动的柔性打磨恒力控制装置，包括底板，底板中部安装有主调机构和微调机构，在主调机构和微调机构的两侧设置有直线导轨，直线导轨上安装有滑块，主调机构和微调机构的活塞杆前端均连接有关节轴承，活塞杆与关节轴承之间设置有力传感器，关节轴承与连接架连接。该装置安装在工业机器人末端，工业机器人上的自动换刀电主轴通过夹持装置与其相连，自动换刀电主轴夹持打磨头对工件进行打磨，主调机构与微调机构快速响应，力传感器实时监测打磨力大小，通过闭环系统来精确保证打磨力控制，实现恒力控制。该装置通过主调机构可获得较大的力调节范围，通过微调机构进行微调，控制精度高，响应快，实现了柔顺打磨，提高了打磨质量。 | ||
| 搜索关键词： | 执行 驱动 柔性 打磨 恒力 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种双执行器驱动的柔性打磨恒力控制装置，包括底板，其特征是：底板中部安装有并列的主调机构和微调机构，底板上在主调机构和微调机构的两侧设置有直线导轨，直线导轨上安装有滑块，主调机构和微调机构的活塞杆前端均连接有关节轴承，活塞杆与关节轴承之间设置有力传感器，关节轴承与连接架连接。
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