[发明专利]机器人系统

摘要

本发明的机器人系统具备：具备手装卸机构(6)的机器人(2)；控制器(3)；及搭载能安装于手装卸机构(6)的多种手(7)，并具有使手电气接地的接地电路的手放置台(4)，对第一电极(19)施加检测用电压并固定在机器人(2)的手腕，手(7)具有在安装于手装卸机构(6)时成为基准的基准位置，在各手设置第二电极(20)，第二电极(20)距基准位置的距离根据每个手(7)而不同，设置有检测在接地电路流动的电流的电流检测部，控制器(3)具备：手选择部；使各个手(7)的种类与第二电极(20)位置对应的存储部；和根据在使第一电极(19)移动到选择出的手的第二电极(20)的位置时的电流的有无而识别手的手识别部。

主权项

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，其在手腕前端具备手装卸机构；控制器，其控制所述机器人；以及手放置台，其用于搭载利用所述机器人的所述手装卸机构以择一方式安装的多种手，并具有使搭载状态下的所述手进行电气接地的接地电路，在所述机器人的所述手腕前端固定有第一电极，对所述第一电极施加检测用电压，各个所述手具有在被安装于所述手装卸机构时成为基准的基准位置，并且在各个所述手上设置第二电极，所述第二电极的距所述基准位置的距离根据每个所述手而不同，设置有对于在所述手放置台的所述接地电路中流动的电流进行检测的电流检测部，所述控制器具备手选择部、存储部和手识别部，所述手选择部用于选择任意一个所述手，所述存储部对于各个所述手的种类与所述第二电极的位置以相对应的方式进行存储，所述手识别部利用所述机器人使所述第一电极移动到搭载于所述手放置台的各个所述手一侧，并且基于在使所述第一电极移动到与由所述手选择部选择出的所述手的所述第二电极的位置相对应的位置时、由所述电流检测部检测出的电流的有无，识别是否是选择出的所述手。