[发明专利]一种基于RLS算法的永磁同步电机自适应控制方法

摘要

本发明公开了一种基于RLS算法滤波器的永磁同步电机自适应控制方法，属于电机控制技术领域。利用RLS滤波算法设计用于电机信号控制的自适应滤波器；基于双闭环控制的永磁同步电机，根据电流、速度环传递函数、矢量控制系统的静态动态性能指标，构建永磁同步电机的参考模型，应用自适应滤波器对反馈信号的实时处理实现永磁同步电机的自适应控制。本发明能够使永磁同步电机自适应控制方案具有更优越的控制品质和较强的抑制干扰能力，能有效提高电机位置控制的快速性和准确性。

主权项

一种基于RLS算法的永磁同步电机自适应控制方法，其特征在于，RLS自适应滤波算法过程：基于最小二乘准则，RLS算法决定自适应滤波器的权向量系数W(n)，使估计误差的加权平方和最小，其中λ为遗忘因子，且0＜λ≤1；步骤如下：(1)设置初始条件：滤波长度M、遗忘因子λ、W(0)＝0、C(0)＝δ‑1I；(2)取永磁同步电机参考信号d(n)、输入信号X(n)；(3)对每一时刻n＝1，2，…，N，对增益矢量更新、滤波输出、误差估计、滤波权向量更新和逆矩阵更新进行迭代计算，公式如下：增益矢量更新：g(n)＝C(n‑1)X(n)/[λ+XT(n)C(n‑1)X(n)]           (1)滤波输出：y(n)＝WT(n‑1)X(n)                                 (2)误差估计：e(n)＝d(n)‑y(n)                                   (3)滤波权向量更新：W(n)＝W(n‑1)+g(n)[d(n)‑X(n)WT(n‑1)]          (4)逆矩阵更新：C(n)＝λ‑1[C(n‑1)‑g(n)XT(n)C(n‑1)]                 (5)其中，C(n)为自相关矩阵RXX(n)的逆矩阵；W(n)为自适应滤波器在时刻n的权系数矢量；X(n)为时刻n的输入信号矢量；常数λ是遗忘因子，0＜λ≤1。