[发明专利]机器人用抓持装置

摘要

本发明提供一种机器人用抓持装置(1)，能抓持大的工件，即便工件的重心位于比连接手指部的平面高的位置，也能稳定地抓持工件。机器人用抓持装置具备：两个以上的手指部(4)，其朝向抓持中心对置配置；工件推压部(5)，其在工件插入到手指部(4)之间时，抵接工件；及驱动部(6)，其使每个手指部(4)的前端朝向抓持中心移动，每个手指部(4)具备：手指部主体(7)，其由至少两个以上的板状弹性体构成；及加强构件(8)，其沿着手指部主体(7)的外表面配置，与手指部主体(7)的前端接合，刚性比手指部主体(7)高，加强构件(8)设置为，能围绕与手指部主体(7)的长度方向垂直且与手指部主体(7)的表面平行的轴线摆动。

主权项

一种机器人用抓持装置，其特征在于，具备：两个以上的手指部，其朝向抓持中心对置配置；工件推压部，其在工件插入到该手指部之间时，抵接所述工件；以及驱动部，其使每个所述手指部的前端朝向所述抓持中心移动，每个所述手指部具备：手指部主体，其由至少两个以上的板状的弹性体构成；以及加强构件，其沿着该手指部主体的外表面配置，且与该手指部主体的前端接合，并且刚性比该手指部主体高，该加强构件设置为，能够围绕与所述手指部主体的长度方向垂直且与该手指部主体的表面平行的轴线摆动。