[发明专利]一种基于语义信息的移动机器人室内导航方法

摘要

本发明请求保护一种基于语义信息的移动机器人室内导航方法，包括以下步骤使用一种基于图优化的视觉SLAM算法，通过kinect传感器对室内环境进行三维重绘，生成环境细节清晰可辨的三维先验地图，进而通过语义信息标注，实现栅格‑拓扑‑语义分层地图的构建。基于分层语义地图设计的一种路径规划算法，在分层语义地图中采用自上而下的导航方式，首先由语义层和拓扑层根据任务目标生成目标地点序列，基于目标地点序列，在栅格层采用A*平滑路径算法，实现基于语义信息的移动机器人室内导航。本发明提升人机交互的效率，改善机器人的服务质量。

主权项

一种基于语义信息的移动机器人室内导航方法，其特征在于，包括以下步骤：1)、通过kinect传感器对室内环境进行三维重绘，采用基于图优化的视觉SLAM算法，通过构建数据帧、筛选出关键帧序列、执行帧间配准、图优化步骤、点云融合优化步骤，生成三维先验地图，然后对该三维先验地图进行语义信息标注，实现栅格层‑拓扑层‑语义层分层语义地图的构建；2)、基于步骤1)构建的分层语义地图，在分层语义地图中采用自上而下的导航方式设计一种路径规划算法，首先由语义层和拓扑层根据任务目标生成目标地点序列，基于目标地点序列，在栅格层采用A*平滑路径算法，实现基于语义信息的移动机器人室内导航。