[发明专利]一种捷联惯性导航的误差校正方法及装置在审
| 申请号： | 201710131897.5 | 申请日： | 2017-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN108571980A | 公开（公告）日： | 2018-09-25 |
| 发明（设计）人： | 汪勇;胡祝银;林威;胡树立;章小兵 | 申请（专利权）人： | 深圳市博安智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 重庆百润洪知识产权代理有限公司 50219 | 代理人： | 刘立春 |
| 地址： | 518109 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及导航定位技术领域，公开了一种捷联惯性导航的误差校正方法及装置，通过对加速度计，磁力计进行姿态解算，以获取终端的第一姿态数据，根据上一次的第一姿态数据与当前的第一姿态数据，计算第一姿态变化率，将所述第一姿态数据作为陀螺仪的初始姿态，采用四元数进行陀螺仪姿态解算，以获取第二姿态数据，根据上一次的第二姿态数据与当前的第二姿态数据，计算第二姿态变化率，跟踪偏差率的周期性变化，当所述偏差率达到极值时，根据所述第一姿态数据、所述第二姿态数据及所述姿态可信度，计算第三姿态数据，并通过所述第三姿态数据初始化陀螺仪姿态，以校正陀螺仪积分误差。本发明解算的终端姿态能避免陀螺仪因长时间运动模式积分误差带来的终端姿态失效问题。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态数据 陀螺仪 积分误差 捷联惯性 误差校正 终端姿态 姿态变化 姿态解算 偏差率 周期性变化 初始姿态 导航定位 加速度计 失效问题 时间运动 初始化 磁力计 可信度 四元数 解算 校正 终端 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种捷联惯性导航的误差校正方法，其特征在于，包括：对加速度计，磁力计进行姿态解算，以获取终端的第一姿态数据；根据上一次的第一姿态数据与当前的第一姿态数据，计算第一姿态变化率；将所述第一姿态数据作为陀螺仪的初始姿态，采用四元数进行陀螺仪姿态解算，以获取第二姿态数据；根据上一次的第二姿态数据与当前的第二姿态数据，计算第二姿态变化率；跟踪偏差率的周期性变化，当所述偏差率达到极值时，根据所述第一姿态数据、所述第二姿态数据及所述姿态可信度，计算第三姿态数据，并通过所述第三姿态数据初始化陀螺仪姿态，以校正陀螺仪积分误差，其中，所述姿态可信度由所述偏差率及修正参数计算获得。
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