[发明专利]一种超宽带室内定位方法

摘要

本发明提供一种超宽带室内定位方法，主要为了解决目前超宽带室内定位系统精度低、用户数量受限、时间同步误差大等问题。首先建立室内导航坐标系，并布置基站；其次基站按照系统信号交流机制发射定位信号，使用户所持定位设备只被动接收来自基站的测距信号；然后利用卡尔曼滤波算法的时钟偏差补偿算法，在算法上实现时钟同步；最后通过泰勒迭代算法求解出用户的坐标。本发明可实现无限定位设备的同时实现室内三维精确定位，不需要额外的硬件网络实现时钟同步，定位设备只需接收定位信号而不需发射信号，能够在视距场景和非视距场景间平稳切换。

主权项

一种超宽带室内定位方法，包括以下步骤：步骤一：在室内建立空间直角坐标系，将基站布置在室内空间，测量并记录各个基站的坐标，选定其中一个基站为主基站，测量并记录主基站到其它基站的距离；步骤二：基站按照信号交流机制发射室内定位信号，室内定位设备接收室内定位信号，利用卡尔曼滤波进行时钟偏差补偿；步骤三：利用泰勒迭代法估计定位设备空间坐标；步骤四：重复步骤二～步骤三，得到室内定位结果；其特征在于：所述的基站按照信号交流机制发射室内定位信号，具体的信号交流机制为：主基站用于协调系统信号交流机制，向其他基站、室内定位设备发送测距信号、时间信息；其他基站为副站，在主基站的控制下，分别向定位设备、主基站发送测距信号、时间信息；定位设备通过接收主基站和副站的测距信号、时间信息。