[发明专利]多自由度变形结构及包括该结构的穿着式动作辅助装置有效
| 申请号： | 201710132979.1 | 申请日： | 2017-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN106880470B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 丁英琪;李铁风;戴霖;黄淮扬;丁晨炜;王科佾 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61B5/11;A61B5/389;A61B5/00 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 蒋琼 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多自由度变形结构及包括该结构的穿着式动作辅助装置，其中多自由度变形结构包括：预拉伸内管，为具有充气口的弹性管，充气后使驱动外管直径增加；驱动外管，由若干厚度可变的软体驱动膜片叠加而成，所述的软体驱动膜片包括：支撑骨架，该支撑骨架为形变材料，具有若干沿其周向分布的镂空区域；驱动薄膜，绷设在所述的镂空区域内，所述的驱动薄膜在外加激励下改变厚度。本发明的穿着式动作辅助装置通过线驱动产生主要运动，可以辅助手指的屈、伸、张开或并拢，再通过电驱动弯曲装置辅助精细运动，通过线驱动和电驱动混合控制，可以达到单一驱动方式难以达到的运动精度和协调性。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 变形 结构 包括 穿着 动作 辅助 装置 | ||
【主权项】：
一种多自由度变形结构，其特征在于，包括：预拉伸内管，为具有充气口的弹性管，充气后使驱动外管直径增加；驱动外管，由若干厚度可变的软体驱动膜片叠加而成，所述的软体驱动膜片包括：支撑骨架，该支撑骨架为形变材料，具有若干沿其周向分布的镂空区域；驱动薄膜，绷设在所述的镂空区域内，所述的驱动薄膜在外加激励下改变厚度。
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