[发明专利]一种焊接机械手及其路径学习方法

摘要

发明了一种焊接机械手，该机械手由5个关节构成，其中3个关节用于跟踪末端执行器的位置，另外2个关节用于调整末端执行器的姿态。第5个关节和末端执行器之间通过可伸缩的杆件连接，以保证焊条和焊缝之间的紧密接触。焊接之前，夹在机械手末端执行器上的焊条依照焊接时的姿态，端点从焊缝的始点移动到终点，同时，安装在关节处的编码器采集各关节的角位移，并将采集数据送计算机处理，计算机依据各关节角位移数据规划出机械手路径，并控制机械手沿此路径完成焊缝的焊接。

主权项

一种焊接机械手及其路径学习方法，其特征在于：第1和第5个关节的转轴始终共面，5个关节上安装电机和编码器，编码器用于测量关节转动角度，测量结果通过数据线送计算机记录；第5个关节带有滑动伸缩杆以保证焊条与工件的接触；滑动伸缩杆由滑动箱(1)、滑动块(2)、滑动杆(3)和弹簧(4)组成；滑动箱(1)是一个带有立方体空腔的圆柱，一端与电机转轴固连，另一端与滑动杆(3)滑动连接；滑动杆(3)的一端与滑动箱(1)空腔内的滑动块(2)连接，另一端穿过弹簧(4)与末端执行器(5)连接。