[发明专利]机器人控制装置、机器人以及机器人系统在审
| 申请号： | 201710141043.5 | 申请日： | 2017-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN107175672A | 公开（公告）日： | 2017-09-19 |
| 发明（设计）人： | 竹内馨 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 舒艳君,李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够抑制使第一物体与第二物体接合的作业所需要的时间延长的机器人控制装置。该机器人控制装置使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使上述第一物体的第一面与上述第二物体的第二面接合的动作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 以及 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人控制装置，其特征在于，使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使上述第一物体的第一面与上述第二物体的第二面接合的动作。
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