[发明专利]机器人局部路径规划方法在审
| 申请号： | 201710142481.3 | 申请日： | 2017-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN106990777A | 公开（公告）日： | 2017-07-28 |
| 发明（设计）人： | 宋少博;赵旦谱;台宪青 | 申请（专利权）人： | 江苏物联网研究发展中心 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙)32104 | 代理人： | 曹祖良,屠志力 |
| 地址： | 214135 江苏省无锡市新吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种机器人局部路径规划方法，包括下述两部分(1)采用视觉子系统进行闭环检测将机械臂子系统与移动底盘子系统进行分离，通过视觉子系统进行闭环检测控制，实现在最佳基座位置上完成机械臂对目标物体的抓取或放置；(2)通过人工势场法与RRT算法相结合的局部路径规划，实现移动底盘与机械臂分离规划；在进行局部路径规划时，移动底盘采用人工势场法进行规划，并在每一次的局部路径规划后，通过RRT算法对机械臂进行规划，判断能否完成避开障碍物的动作并顺利抓取目标物体。本发明通过对移动底盘和机械臂的不同规划方式相结合，实现机器人整体的协调运作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人局部路径规划方法，其特征在于，包括下述两部分：(1)采用视觉子系统进行闭环检测：将机械臂子系统与移动底盘子系统进行分离，通过视觉子系统进行闭环检测控制，实现在最佳基座位置上完成机械臂对目标物体的抓取或放置；(2)通过人工势场法与RRT算法相结合的局部路径规划，实现移动底盘与机械臂分离规划；在进行局部路径规划时，移动底盘采用人工势场法进行规划，并在每一次的局部路径规划后，通过RRT算法对机械臂进行规划，判断能否完成避开障碍物的动作并顺利抓取目标物体。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏物联网研究发展中心，未经江苏物联网研究发展中心许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710142481.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
