[发明专利]一种可以检测苹果完整度和成熟度的苹果自动装箱方法

摘要

本发明公开一种可以检测苹果完整度和成熟度的苹果自动装箱方法，属于自动包装领域，可以自动检测苹果是否存在表面缺陷以及成熟程度的同时进行苹果的装箱，使用一种可以检测苹果完整度和成熟度的苹果自动装箱机实现，该设备包括：苹果完整度视觉检测装置(1)，苹果自动套袋装置(2)，苹果自动装箱装置(3)，红外光谱仪(108)和控制主机。采用高对比度视觉检测装置检测苹果的表面图像并采用控制主机提取图像的特征值识别苹果表面缺陷，并且采用自动套袋和自动装箱不见可以实现自动对苹果进行套袋和装箱，节省大量人力物力。

主权项

1.一种可以检测苹果完整度和成熟度的苹果自动装箱方法，可以自动完成苹果成熟度的检测并对苹果自动装箱，其特征在于：首先提供一种可以检测苹果完整度的苹果自动装箱机，所述一种可以检测苹果完整度的苹果自动装箱机包括：苹果完整度视觉检测装置(1)，苹果自动套袋装置(2)，苹果自动装箱装置(3)，红外光谱仪(108)和控制主机；苹果完整度视觉检测装置包括：水平传送带(101)，红外检测装置(102)，第一高对比度视觉检测装置(103)，第二高对比度视觉检测装置(104)，第一红外光照明光源(105)，第二红外光照明光源，不合格苹果推出装置(106)，不合格苹果收集箱(107)；红外检测装置的发射端和接收端分别安装在水平传送带的两侧，用于检测是否有苹果从传送带上经过；当红外检测装置检测到有苹果经过时，红外检测装置向控制主机发送信号，控制主机控制水平传送带暂停；第一高对比度视觉检测装置和第二高对比度视觉检测装置分别设置在水平传送带的两侧上方，第一高对比度视觉检测装置的摄像头上安装有环形的第一红外光照明光源，第二高对比度视觉检测装置的摄像头上安装有环形的第二红外光照明光源；第一高对比度视觉检测装置和第二高对比度视觉检测装置从苹果的两侧分别对苹果进行高对比度图像采集，并将采集的数据发送给控制主机，控制主机通过对高对比度图像进行特征识别的判断苹果表面是否有损坏；如果检测到损坏，控制主机控制不合格苹果推出装置伸出，将苹果推出至不合格苹果滑道，不合格苹果经过不合格苹果滑道落入不合格苹果收集箱，控制主机控制水平传送带开启；如果控制主机检测到苹果没有损坏，说明苹果表面完整度合格，控制主机控制水平传送带开启，传送苹果至苹果自动套袋装置；红外光谱仪安装在水平传送带的上方，具有发射和接收红外光的功能，可以测试苹果表面的红外光谱并将红外光谱数据发送给控制主机，控制主机根据红外光谱的特征波段的分析确定苹果是否成熟；如果检测到苹果不成熟，控制主机控制不合格苹果推出装置伸出，将苹果推出至不合格苹果滑道，不合格苹果经过不合格苹果滑道落入不合格苹果收集箱，控制主机控制水平传送带开启；如果控制主机检测到苹果成熟，控制主机控制水平传送带开启，传送苹果至苹果自动套袋装置；苹果自动套袋装置设置在水平传送带的末端下方，苹果自动套袋装置包括：苹果收集漏斗(201)，带加热功能的塑料袋套袋器(202)和出料传送带(203)；苹果收集漏斗设置在水平传送带的末端下方，用于收集水平传送带上落下的苹果；带加热功能的塑料袋套袋器设置在苹果收集漏斗的出口下方包括：第一塑料片滚轴(204)，第二塑料片滚轴，第一加热连接器(205)，第二加热连接器和苹果检测装置(206)；所述第一塑料片滚轴设置在第一加热连接器上方，用于输出第一塑料片，所述第二塑料片滚轴设置在第二加热连接器上方，用于输出第二塑料片；所述第一加热连接器和第二加热连接器向对设置，均为竖直方向开口方向相背设置的两个半圆，其中位于上方的两个半圆可以将第一塑料片和第二塑料片加热连接成开口向上的半圆形，用于接住落下的苹果；苹果检测装置设置在第一加热连接器和第二加热连接器上方，用于检测加热连接器中是否有接住的落下的苹果，如果检测到有苹果，苹果检测装置向控制主机发送信号，控制主机控制第一塑料片滚轴和第二塑料片滚轴滚动，输出塑料，使苹果下移；位于下方的两个半圆可以将第一塑料片和第二塑料片加热连接成开口向下半圆形，用于苹果下移后为第一塑料片和第二塑料片封口和切断塑料；切断后，被塑料袋包裹的苹果落到输出传送带上运往苹果自动装箱装置。