[发明专利]一种云台、及云台电机的控制方法和装置在审
| 申请号： | 201710143820.X | 申请日： | 2017-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN106953553A | 公开（公告）日： | 2017-07-14 |
| 发明（设计）人： | 袁玉斌;陈中元 | 申请（专利权）人： | 纳恩博（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P5/46 | 分类号： | H02P5/46;H02P5/52;H02P21/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区西小*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种云台电机的控制方法，所述云台为多轴云台，所述多轴为至少两轴，每个轴分别对应一台转轴电机，且每台转轴电机由各自对应的刚体构件来承载，在所述云台的载体平台上设置有第一惯性测量单元(IMU)，且在用来承载所述转轴电机的至少一个刚体构件上设置有第二IMU，所述方法包括获得所述第一IMU测量得到的第一测量姿态信息，以及所述第二IMU测量得到的第二测量姿态信息；根据所述第一测量姿态信息和第二测量姿态信息，计算所述多轴云台上各个转轴电机对应的转动角度；基于所述各个转轴电机对应的转动角度，对相应的转轴电机执行闭环矢量控制。本发明还公开了一种云台电机的控制装置及云台。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电机 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种云台电机的控制方法，其特征在于，所述云台为多轴云台，所述多轴为至少两轴，每个轴分别对应一台转轴电机，且每台转轴电机由各自对应的刚体构件来承载，在所述云台的载体平台上设置有第一惯性测量单元IMU，且在用来承载所述转轴电机的至少一个刚体构件上设置有第二IMU，所述方法包括：获得所述第一IMU测量得到的第一测量姿态信息，以及所述第二IMU测量得到的第二测量姿态信息；根据所述第一测量姿态信息和第二测量姿态信息，计算所述多轴云台上各个转轴电机对应的转动角度；基于所述各个转轴电机对应的转动角度，对相应的转轴电机执行闭环矢量控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于纳恩博（北京）科技有限公司，未经纳恩博（北京）科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710143820.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种具有机械制冷功能的快递车
- 下一篇：一种具有液氮制冷功能的快递车
