[发明专利]一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构有效
| 申请号： | 201710143935.9 | 申请日： | 2017-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN106671067B | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 孙凌宇;万媛;张小俊;王永奉 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 李济群;付长杰 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构，包括固定平台、动平台和三个结构相同的支链，三个支链安装在动平台和固定平台之间，且以动平台为中心，沿圆周方向均匀布置在固定平台上；其特征在于：每个支链均包括支撑架、后段弧形连杆、中段弧形连杆和前段弧形连杆，所述支撑架下部固定安装在固定平台上，在支撑架的上部安装有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与后段弧形连杆一端固定连接，后段弧形连杆的另一端安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴与中段弧形连杆的一端固定连接，中段弧形连杆的另一端内具有弧形空腔，前段弧形连杆的一端插入中段弧形连杆的弧形空腔内。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 弧形 移动 三支链六 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构，包括固定平台、动平台和三个结构相同的支链，三个支链安装在动平台和固定平台之间，且以动平台为中心，沿圆周方向均匀布置在固定平台上；其特征在于：每个支链均包括支撑架、后段弧形连杆、中段弧形连杆和前段弧形连杆，所述支撑架下部固定安装在固定平台上，在支撑架的上部安装有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与后段弧形连杆一端固定连接，后段弧形连杆的另一端安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴与中段弧形连杆的一端固定连接，中段弧形连杆的另一端内具有弧形空腔，前段弧形连杆的一端插入中段弧形连杆的弧形空腔内，且前段弧形连杆能够沿着中段弧形连杆中的弧形空腔做弧形移动，前段弧形连杆的另一端采用球铰的方式与动平台连接。
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