[发明专利]一种无人机飞行导航的方法及系统

摘要

本发明公开一种无人机飞行导航的方法及系统，该方法通过获取无人机计划飞行的起始点与目标点；对所述目标点进行障碍检测，确定引导点，引导无人机飞行避开障碍物，根据所述引导点生成所述无人机的飞行线路；确定所述无人机的最终飞行线路；根据所述最终飞行线路进行节点扩展，并切换引导点继续进行节点扩展，生成无人机的航迹线；所述无人机按照所述航迹线导航进行飞行。采用本发明的方法及系统，可以在目标点的威胁区域，根据方向约束的不同，沿约束方向自主检测产生引导点，避免手动设置的不足，提高精确度。同时，由于引导点的产生，为无人机的自主飞行提供方向指引，提高了飞行效率，满足无人机自主飞行的实时性要求。

主权项

1.一种无人机飞行导航的方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机计划飞行的起始点与目标点；对所述目标点进行障碍检测，确定引导点，所述引导点包括第一类引导点和第二类引导点，所述第一类引导点为以所述目标点为目标进行障碍检测得到的引导点，所述第一类引导点中引导点的个数为正整数，所述第二类引导点为以所述第一类引导点为目标进行障碍检测得到的引导点，所述第二类引导点中引导点的个数为正整数；根据所述引导点生成所述无人机的飞行线路，所述飞行线路的个数为正整数，所述飞行线路为起始点‑第二引导点‑第一引导点‑目标点；确定所述无人机的最终飞行线路；具体包括：利用代价函数确定所述飞行线路的代价值；其中l_i为节点i‑1到节点i之间的航迹长度，f_i为节点i‑1到节点i之间受到的威胁概率值，ω₁、ω₂为相应权重系数；将代价值最小的所述飞行线路确定为最终飞行线路；根据所述最终飞行线路进行节点扩展；切换引导点进行节点扩展；生成所述无人机的航迹线；所述无人机按照所述航迹线导航进行飞行。